永磁同步电机负载状态观测器设计.pdfVIP

叶业控制计算机曳圆园圆5年第猿8卷第4期119

永磁同步电机负载状态观测器设计

StateObserverforLoadEstimationinPMSMSystem

杨博西南民族大学电气工程学院袁四川成都610225冤

摘要院为了对电机带载情况下的运行状态进行实时检测和评估袁并对负载转矩波动进行有效补偿遥介绍了适用于永磁同步

电机负载状态观测的Luenberger观测器和各种不同形式的卡尔曼滤波器的详细设计方法遥利用M粤栽蕴粤月/Simulink对所设

计的观测器进行仿真建模袁验证了所设计的状态观测器对负载转矩的补偿作用袁对于提高系统的动态性能起到重要作用遥

关键词院永磁同步电机曰观测器曰龙伯格观测器曰卡尔曼滤波

Abstract:ThispaperprovidesadetailedintroductiontothedesignmethodsofLuenbergerobserversandvariousforms

ofKalmanfiltersinordertodetectandevaluatetheoperatingstatusofthemotorunderloadinreal-time,andeffectively

compensateforloadtorquefluctuations.Thisobserverdesignedinthisarticleissuitableforobservingtheloadstateof

permanentmagnetsynchronousmotors(PMSM).ThenusingM粤栽蕴粤月/Simulinktomodelandsimulatethedesignedobserver,

thecompensationeffectofthedesignedstateobserveronloadtorqueisverified.

Keywords:PMSM,observer,Luenberger,Kalman-filter

在轧钢机尧机器人关节等常见的电拖机构中袁普遍地存在着的耦合和紧固部件遥

由于连接装置有限弹性引发的机械谐振以及负载变化造成的动圆负载扭矩识别渊LTID冤

咱1-2暂

态干扰现象遥所以解决抗谐振与抗干扰问题很重要遥本节介绍观测器设计的各个步骤遥首先袁使用牛顿第二定律推

相对于经典控制方式袁现代控制方式更多地关注系统状态导系统的力学方程遥这与之前显示的形式略有不同袁如式渊3冤所示院

量的获取及反馈应用遥在轧机等双惯量传动机构中袁负载端无传j皂越栽原栽-B原栽渊猿冤

red皂loadm袁red皂dist袁则esidual

感器遥主要受以下因素制约院安装限制尧经济考虑以及维护存在

修改后的系统结构如图1所示遥前馈补偿有助于控制系统

一定的难度遥因此袁负载状态量的获取须通过负载观测器的设