用于伤员搬运的双臂机械手研制.pdfVIP

２０２５年４月机械设计与制造工程Ａｐｒ.２０２５

第５４卷第４期ＭａｃｈｉｎｅＤｅｓｉｇｎａｎｄＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＶｏｌ.５４Ｎｏ.４

ＤＯＩ:１０.３９６９/ｊ.ｉｓｓｎ.２０９５－５０９Ｘ.２０２５.０４.０１５

用于伤员搬运的双臂机械手研制

邹东阳ꎬ殷跃红

(上海交通大学机械与动力工程学院ꎬ上海２００２４０)

摘要:为提高伤员搬运自动化程度及效率ꎬ一定程度规避救援人员所承担的伤亡风险ꎬ设计了一

台借助担架搬运伤员的双臂机械手ꎮ首先ꎬ利用ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ完成双臂机械手的结构设计与分析ꎻ

然后ꎬ运用改进型Ｄ－Ｈ参数法建立双臂机械手的正、逆运动学模型ꎬ结合关节角度约束简化逆

运动学模型求解ꎻ最后ꎬ基于担架左右抓取点间的刚性约束ꎬ完成双臂运动轨迹规划ꎮＭＡＴＬＡＢ

仿真和样机实验表明ꎬ该双臂机械手能够协同救援人员搬运至少９０ｋｇ负载ꎬ为后续相关算法开

发搭建了平台ꎮ

关键词:双臂机器人ꎻ运动学ꎻ协调作业ꎻ仿真

中图分类号:ＴＰ２４１.３文献标识码:Ｂ文章编号:２０９５－５０９Ｘ(２０２５)０４－００７５－０６

在各种灾害环境中ꎬ需要迅速对伤员进行转运节有３个自由度ꎬ肘关节和腕关节各有２个自由

[５]

和救治ꎮ为避免转运过程中对伤员造成二次伤害ꎬ度ꎮ人体手臂自由度冗余ꎬ因此能够灵活执行

[１]

转运伤员需要担架辅助ꎮ通常至少需要两名救各种任务ꎮ本文设计的机械臂主要用于搬运担架ꎬ

援人员搬运担架ꎬ较为耗费人力ꎮ尤其是在火灾、抓取的物体形状为圆柱体ꎮ若使机械臂手爪可与

地震等危险环境ꎬ救援人员在搬运过程中较易受到担架把手绕轴线转动ꎬ并考虑到手爪具备一定柔

伤害ꎮ因此亟需研发能够用于救援的双臂机械手ꎮ性ꎬ那么在特定关节空间中ꎬ四自由度机械臂即可

国内外针对救援机器人进行了一定研究ꎮ如满足任务要求ꎮ为保证双臂机械手在尺寸不变的

江苏八达重工机械股份有限公司研发了轮履复合同时增加工作空间ꎬ使用滑块模组作为其移动关

[２]

双臂手抢险救援机器人ꎬ该机器人采用液压驱节ꎮ双臂机械手最终设计方案如图１所示ꎮ

动方式ꎬ负载接近２０ｔꎬ作业半径在１０ｍ左右ꎬ但

由于尺寸以及质量较大ꎬ因此移动性较差ꎮ韩国大

田国防发展局研发了一台名为ＨＵＲＣＵＬＥＳ的救援

[３]

机器人ꎬ该机器人左右各装载一个五自由度机

械臂ꎮ所有关节使用蜗轮蜗杆减速ꎬ在实现机械自

锁的同时增大输出扭矩ꎬ但不可避免地使得该机器

人整体尺寸和质量较大ꎮ北京理工大学研发的

[４]图１双臂机械手模型

ＢＩＴ－ＤＭＲ双臂救援机器人配备两个七自由度

冗余机械臂ꎬ工作空间大、灵活性好ꎬ但负载和刚性１.２机械臂结构设计

相对较小ꎮ综合上述文献ꎬ本文研发了一台用于伤如图２所示ꎬ依据工作空间要求ꎬ机械臂尺寸

员搬运的新型双臂机械手ꎬ该双臂机械手具备小尺定为大臂长２７０ｍｍ、小臂长２８０ｍｍ、末端执行器

寸、大负载的特点ꎬ能够协同救援人员转运伤员ꎮ长１２０ｍｍꎬ总长为６７０ｍｍꎮ机械臂的结构采用仿

人设计ꎬ自由度依据人体关节进行简化ꎬ采用肩关

１双臂机械手结构设计节为２个自由度ꎬ肘