第二章刚体平面运动.pptVIP

速度瞬心第59页，共96页，星期日，2025年，2月5日速度瞬心第60页，共96页，星期日，2025年，2月5日刚体瞬时平动第61页，共96页，星期日，2025年，2月5日一般平面运动的实质：绕不同的瞬轴转动，瞬轴可能在有限距离处，也可能在无穷远处；第62页，共96页，星期日，2025年，2月5日圆盘纯滚动速度分布第63页，共96页，星期日，2025年，2月5日瞬心轨迹第64页，共96页，星期日，2025年，2月5日第65页，共96页，星期日，2025年，2月5日确定图示机构中圆盘O、直杆AB的速度瞬心第66页，共96页，星期日，2025年，2月5日瞬时平动当A点运动到垂直直径位置时方向水平vB方向水平，AB杆的速度瞬心在无穷远处，AB杆做瞬时平动此时，?AB=0；vB=vA第67页，共96页，星期日，2025年，2月5日确定图示位置机构中AC、BC的速度瞬心。第68页，共96页，星期日，2025年，2月5日以?为广义坐标，则（设杆长为l）??第27页，共96页，星期日，2025年，2月5日第28页，共96页，星期日，2025年，2月5日XYZijk??按右手螺旋定则确定方向第29页，共96页，星期日，2025年，2月5日2.2.3、平面图形上点的运动分析此部分实质属于点的运动学部分内容，已知平面运动图形上一点A的广义坐标以及A、B联线的方位角?，表示出所点B的运动方程，求解B点的速度、加速度。称为：平面运动刚体上两点的速度、加速度关系。平面图形上两点的速度、加速度关系与平面运动特征有关。第30页，共96页，星期日，2025年，2月5日§2.3.矢量法研究平面图形的运动平面平动特征刚体上任意线段AB在移动过程中方向不变。平动刚体上点的速度与加速度ABBAA、B两点矢径、平动刚体上两点速度相等注意是常矢量第31页，共96页，星期日，2025年，2月5日同理，平动刚体上两点加速度相等即ABBA第32页，共96页，星期日，2025年，2月5日平动刚体速度第33页，共96页，星期日，2025年，2月5日平动刚体速度分布第34页，共96页，星期日，2025年，2月5日平动刚体加速度第35页，共96页，星期日，2025年，2月5日平动刚体加速度第36页，共96页，星期日，2025年，2月5日定轴转动特征：运动时刚体上有一根直线始终保持不动，称为轴线；其他各点绕轴线做圆周运动。可以表示为矢量定轴转动刚体上点的运动方程定轴转动刚体的角速度定轴转动刚体的角加速度第37页，共96页，星期日，2025年，2月5日定轴转动刚体上点的速度方向大小用矢量表示k第38页，共96页，星期日，2025年，2月5日刚体定轴转动速度第39页，共96页，星期日，2025年，2月5日刚体定轴转动速度分布第40页，共96页，星期日，2025年，2月5日定轴转动刚体上点的加速度速度加速度切向加速度大小法向加速度大小第41页，共96页，星期日，2025年，2月5日刚体定轴转动加速度第42页，共96页，星期日，2025年，2月5日刚体定轴转动加速度分布第43页，共96页，星期日，2025年，2月5日例：一刚体绕OZ轴转动，某瞬时刚体角速度求刚体内一点M（30,40,50）的瞬时速度304050第44页，共96页，星期日，2025年，2月5日解：304050大小另法附：矢量叉积运算第45页，共96页，星期日，2025年，2月5日例：设直角坐标系OXYZ固定不动，某瞬时刚体以角速度?=18rad/s绕通过原点O的轴OA转动。A点坐标（10，40，80）试求刚体上一点M（20，-10，10）的速度v。XYZOA（10，40，80）?M（20，-10，10）第46页，共96页，星期日，2025年，2月5日解：刚体绕空间轴OA转动，将?向坐标轴分解。OA的方向余弦XYZOA（10，40，80）?M（20，-10，10）??????r（大小）第47页，共96页，星期日，2025年，2月5日例：刚体以角速度?绕Z轴转动，b为固结在刚体上的任意矢量。证明：ABbZO证：从O分别向A、B引矢量rA、rB有第48页，共96页，星期日，2025年，2月5日2.3.3.刚体平面运动刚体平面运动分解AxAyAB?B点运动方程轨迹B点的运动分解为A点的运动加绕A点的转动。——刚体平面运动分解。第49页，共96页