第七章 解耦控制系统.pptVIP

相对增益所反映的耦合特性以及“变量配对”措施（以2*2过程为例）：λ11=1λ11=00λ111λ111λ110第二通道对第一通道无耦合作用，Y1对U1的变量配对合适；U1对Y1不发生任何控制作用，不能配对；第二通道与第一通道存在不同程度的耦合，特别当λ11=0.5时，两回路存在相同的耦合。此时无论怎样变量配对，耦合均不能解除，必须进行解耦；闭合第二个回路将减小Y1和U1之间的增益，说明回路间有耦合。Λ11增加，耦合程度随之增加，大到一定程度将不能独立控制两个输出变量；第二个回路的断开或闭合将会对Y1有相反的作用，两个控制回路将会以“相互不相容”的方式进行关联，如Y1与U1配对，将造成闭环系统的不稳定。2.相对增益与相对增益矩阵第28页，共58页，星期日，2025年，2月5日变量配对的实例第29页，共58页，星期日，2025年，2月5日变量配对的实例第30页，共58页，星期日，2025年，2月5日变量配对的实例第31页，共58页，星期日，2025年，2月5日变量配对的实例第32页，共58页，星期日，2025年，2月5日变量配对的实例第33页，共58页，星期日，2025年，2月5日在耦合非常严重的情况下，最有效的方法是采用多变量系统的解耦设计。3.解耦控制系统设计第34页，共58页，星期日，2025年，2月5日图7.3二输入二输出解耦系统解耦器N（S）若是对角阵，则可实现完全解耦3.解耦控制系统设计第35页，共58页，星期日，2025年，2月5日解耦控制设计的主要任务是解除控制回路或系统变量之间的耦合。解耦设计可分为完全解耦和部分解耦。完全解耦的要求是，在实现解耦之后，不仅调节量与被控量之间以一对一对应，而且干扰与被控量之间同样产生一一对应。3.解耦控制系统设计第36页，共58页，星期日，2025年，2月5日图8.15带前馈补偿器的全解耦系统一前馈补偿解耦法要实现对Uc1与Y2间的解耦3.解耦控制系统设计第37页，共58页，星期日，2025年，2月5日如果要实现对Uc1与Y2、Uc2与Y1之间的解耦，根据前馈补偿原理可得，（7.9）（7.10）3.解耦控制系统设计第38页，共58页，星期日，2025年，2月5日因此，前馈补偿解耦器的传递函数为（7.11）（7.12）3.解耦控制系统设计第39页，共58页，星期日，2025年，2月5日这种方法与前馈控制设计所论述的方法一样，补偿器对过程特性的依赖性较大。此外，当输入-输出变量较多时，则不宜采用此方法。3.解耦控制系统设计第40页，共58页，星期日，2025年，2月5日二对角阵解耦法对角阵解耦设计是一种常见的解耦方法。它要求被控对象特性矩阵与解耦环节矩阵的乘积等于对角阵。3.解耦控制系统设计第41页，共58页，星期日，2025年，2月5日第七章解耦控制系统第1页，共58页，星期日，2025年，2月5日学习内容1耦合过程及其要解决的问题2相对增益与相对增益矩阵3解耦控制系统的设计解耦控制系统第2页，共58页，星期日，2025年，2月5日1.耦合过程及其要解决的问题在一个生产装置中，往往需要设置若干个控制回路，来稳定各个被控变量。在这种情况下，几个回路之间，就可能相互关联，相互耦合，相互影响，构成多输入-多输出的相关（耦合）控制系统。第3页，共58页，星期日，2025年，2月5日控制回路间的关联Gij(s)表示第i个输入Ui对第j个输出yj的传递函数。控制系统的关联情况可以通过传递函数矩阵来表示。1.耦合过程及其要解决的问题第4页，共58页，星期日，2025年，2月5日如果G12(s)和G21(s)有一个不等于零，系统为半耦合或单方向关联系统。如果G12(s)和G21(s)都不等于零，系统为耦合或双向关联系统。1.耦合过程及其要解决的问题第5页，共58页，星期日，2025年，2月5日U1控y1,u2控y2?还是U1控y2,u2控y1?

选择控制作用Uj和yi的影响条件：

选择u对y有直接和快速影响，同时，y对u的滞后很小。选择(u,y)后使控制回路间的关联程度最小。1.耦合过程及其要解决的问题第6页，共58页，星期日，2025年，2月5日稳定性如何判别？1.耦合过程及其要解决的问题第7页，共58页，星期日，2025年，2月5日第8页，共58页，星期日，2025年，2月5日当两个回路有关联时，则闭环稳定性由特征方程：的根所决定。即特征方程的根具有负实部，两个关联回路是稳定的。