第3章顺序控制与数字控制.pptVIP

1．脉冲序列的生成在步进电机控制软件中必须解决的一个重要问题就是产生一个如图3-16所示的周期性脉冲序列。图3-16脉冲序列第94页，共134页，星期日，2025年，2月5日新加工点的偏差为(3-5)由式(3-4)和式(3-5)可知，只要知道前一点的偏差，就可求出新的一点的偏差。公式中只有乘2运算，避免了平方计算，计算大大简化了。因为加工是从圆弧的起点开始，起点的偏差F0=0，所以新加工点的偏差总可以根据前一点的数据计算出来。第62页，共134页，星期日，2025年，2月5日(2)终点判断方法：圆弧插补的终点判断方法和直线插补相同。可将x、y轴走步步数的总和Σ存入一个计数器，每走一步，从Σ中减1，当Σ-1=0时发出终点到信号。(3)插补计算过程：圆弧插补计算过程和直线插补计算过程相同，也是分偏差判别、坐标进给、偏差计算和终点判断四个节拍。但是偏差计算公式不同，而且在偏差计算的同时还要进行加工点瞬时坐标(动点坐标)值的计算，以便为下一点的偏差计算作好准备。如对于第一象限逆圆来说，坐标值计算公式为xm+1=xm-1;ym+1=ym+1第63页，共134页，星期日，2025年，2月5日2．圆弧插补计算举例设加工第一象限逆圆弧AB，已知起点A的坐标为x0=4、y0=0，终点B的坐标为xe=0、ye=4。试进行插补计算并作出走步轨迹图。计算过程如表3-4所示。根据表3-4可作出走步轨迹如图3-10所示。第64页，共134页，星期日，2025年，2月5日表3-4圆弧插补过程第65页，共134页，星期日，2025年，2月5日图3-10圆弧插补走步轨迹图第66页，共134页，星期日，2025年，2月5日3．四个象限圆弧插补计算公式前面以第一象限逆圆为例推导出偏差计算公式，并指出了根据偏差符号来确定进给方向。其它三个象限的逆、顺圆的偏差计算公式可通过与第一象限的逆圆、顺圆相比较而得到。下面先推导第一象限顺圆的偏差计算公式。设加工点现处于m(xm，ym)点。若偏差Fm≥0，则沿-y轴向进给一步，到m+1点，新加工点坐标将是(xm，ym-1)，可求出新的偏差为(3-6)第67页，共134页，星期日，2025年，2月5日若偏差Fm0，则沿+x轴向进给一步，到m+1点，新加工点的坐标将是(xm+1，ym)，同样可求出新的偏差为(3-7)这样便可以第一象限的逆圆、顺圆为基准来推导其它三个象限的逆、顺圆插补计算公式。在下面叙述过程中，分别以符号SR1、SR2、SR3、SR4表示第一至第四象限的顺圆，以符号NR1、NR2、NR3、NR4表示第一至第四象限的逆圆。第68页，共134页，星期日，2025年，2月5日图3-11四个象限圆弧第69页，共134页，星期日，2025年，2月5日以第二象限顺圆为例，与SR2相对应的是第一象限逆圆NR1。这两个圆弧对y轴对称，起点坐标相对应，见图3-11。从图中可知，从各自起点插补出来的轨迹对于x坐标对称，即y方向的进给相同，x方向进给反向。机器完全按第一象限逆圆偏差计算公式进行运算，所不同的是将x轴的进给方向变为正向，则走出SR2。这时圆弧的起点坐标要取其数字的绝对值。在现在情况下，图3-11中起点坐标(-x0、y0)送入机器时，起点坐标应取为(x0、y0)，而-x0的“-”号则应去控制x轴的正向进给。第70页，共134页，星期日，2025年，2月5日从图3-11还可以看出，当我们按第一象限逆圆NR1插补时，若将y坐标反向，则走出的就是第四象限顺圆SR4，若将x坐标和y坐标的进给方向同时反向，走出的就是第三象限逆圆NR3。由上述分析可知：NR1、SR2、NR3和SR4的偏差计算公式相同，而只要改变进给方向便可归结到NR1的插补计算。按上述方法可知，NR2、SR3、NR4的偏差计算公式与SR1相同，所不同的也只是改变进给方向。第71页，共134页，星期日，2025年，2月5日所有四个象限，8种圆弧插补时的偏差计算公式和坐标进给方向列于表3-5。表3-5圆弧插补计算公式和进给方向第72页，共134页，星期日，2025年，2月5日4．圆弧插补计算的程序实现以插补第一象限顺圆(SR1)为例来设计软件插补器。按逐点比较法圆弧插补的偏差计算公式及终点判断公式，应知道圆弧的起点坐标和终点坐标，根据起、终点坐标计算出两坐标走步的总步数Σ=|xe-x0|+|ye-y0|。先输入起点坐标值x0、y0、总步数Σ，并应保存偏差值Fm。因此，与直线插补一样，应开辟四个内存单元来存放。设定XX为x