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圆柱坐标型机械臂直接坐标型机械臂球面坐标型机械臂关节型机械臂肘关节机械臂平面关节型机械臂11.3零部件参数设计肩部零件大臂小臂J4轴段J5轴段11.4工业机械臂的装配设计这个过程需要在装配模块对六轴机械臂各部分零组件进行装配，完成整个装配体的设计装配，六轴机械臂的装配结构如下：添加第一个固定零件在下面装配设计实例中，将使用工业六轴机械臂的各个素材零件，完成它的整体装配体建模。装配肩部零件装配大臂和小臂装配平衡缸和连杆装配平衡缸和连杆距离配合添加另外三轴配合各零件明细缩放并装配6个电机缩放装配11.5零件的3D打印输出选项目前3D打印软件很多，下面以切片软件Cura为例介绍3D打印的具体操作。将模型导出为STL文件，把前面创建的轴J4零件模型输出为*.stl文件，选择文件-另存为，输出选项，文件格式选择STL，品质选择“精细”，单击确定按钮即完成输出设置打印模型设置选择机器平台3D打印去除支撑处理，得到打印模型
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