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柔索式紧耦合多机器人吊运系统：建模与稳定性的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业领域，随着生产规模的不断扩大和生产需求的日益多样化，高效、精准的物料搬运和吊运作业成为提升生产效率和质量的关键环节。柔索式紧耦合多机器人吊运系统应运而生，作为一种创新的技术系统，它通过柔性索具将多台机器人紧密连接，实现协同操作，为解决复杂吊运任务提供了新的有效途径。

该系统具有诸多显著优势，为工业生产带来了革新。在灵活性方面，相较于传统刚性连接方式，柔索的柔性特质使机器人在吊运过程中能更好地适应复杂的工作环境和不规则的吊运物体。例如，在大型设备的安装场景中，面对形状各异、尺寸不一的零部件，柔索式紧