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第54卷第2期机械工程与自动化No.2

2025年4月MECHANICALENGINEERINGAUTOMATIONApr.

DOI:10.3969/j.issn.1672-6413.2025.02.043

永磁轮式爬壁机器人的设计

刘丽霞，李凯?

（1.包头钢铁职业技术学院，内蒙古包头014030；

2．包头职业技术学院，内蒙古包头014030)

摘要：为了实现对零件内部异形腔体进行视觉检测，设计了一种永磁吸附的轮式爬壁机器人。该爬壁机器人

由永磁轮、驱动电机、控制器、连接件及电源等组成，在电机的驱动下，可以带动2个永磁驱动轮在零件内

部腔体中运行。在爬壁机器人的上部集成安装了ESP32CAM摄像头，共集成了WIFI功能，能够通过无线

方式利用UDP协议将图像数据上传到上位机。通过测试，该爬壁机器人实现了零件内部异形腔体的视觉检

测。

关键词：永磁吸附；轮式爬壁机器人；图像传输；视觉检测

中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1672-6413（2025)02-0128-03

0引言零件内表面；②驱动电机的驱动力矩能否大于爬壁机

器人的阻力矩，确保爬壁机器人能够灵活移动。总之，

零部件的良好状态是设备可靠运行的基石，对零

部件内部状态进行及时探测和检修维护是提高设备可需要保证机器人能顺利爬壁，无滑动、倾覆、脱落等现

靠性的重要手段。一些阀类零部件内部工艺精密、结象发生[}]。通过受力分析可知，恶劣工况主要为爬壁

构复杂，检修拆装成本高昂，在设备不拆解的情况下，机器人在垂直壁面竖直移动的脱落和垂直壁面横向移

利用微小型机器人进入结构内部对其进行视觉探测，动的倾覆。

并且实时操作机器人运动，实现设备内部图像数据的2

实时回传，对设备状态监测意义重大。

为了能停留在零件的异形曲面腔体上，爬壁机器

人需要能够吸附在曲面上。按照吸附力的来源爬壁机

器人可以分为磁吸附、负压吸附、仿生吸附和静电吸附

等。静电吸附和负压吸附负载能力有限；仿生吸附结

构复杂成本高；永磁体吸附技术成熟、可靠性好1-2

永磁吸附的驱动结构有轮式、履带式和腿足式等[3]，其

中，履带式负载能力强但结构复杂；腿足式越障能力强1一永磁吸附车轮；2一车架；3一电机

但控制复杂；轮式结构简单，移动能力强，且控制简单。图1爬壁机器人总体结构

因此，本文选择使用永磁轮式爬壁机器人作为零件内

部状态监测的移动平台，在移动平台上安装摄像头，即1-

可完成零件内部状态监测的任务。

1爬壁机器人结构设计

为了能够进人带有倾斜（与竖直成60°倾斜角）观

察口（直径80mm)的零件内部腔体，设计的爬壁机器

人总体结构如图1所示，主要由永磁吸附车轮1、车架

2、驱动电机3、控制器和电源（图1中未画出，均安装

在车架上部)等组成。车架由3D打印（材料PLA)制

3

作。驱动电机为12V直流减速电机，输出转速为

27r/min。永磁吸附车轮如图2所示，包括橡胶圈1、

连接件2（3D打印）和磁环3（2片180°径向磁化）三部

分。永磁车轮可保证机器人在任意姿态下均能安全吸

1一橡胶圈；2一连接件；3一磁环

附于零件内表面上，完成检测任务。