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安全强化学习自主变道决策与控制方法.pdf

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    安全强化学习自主变道决策与控制方法

    摘要

    在现有的研究中，强化学习（ReinforcementLearning,RL）这种无模型的环境交互

    式方法逐步取代因模型简单而得到广泛应用的基于规则的自动驾驶方法，解决了基于规

    则的自动驾驶方法不适用于处理复杂环境交通问题，如自主变道场景。事实上，RL在

    环境中不断“试错”的学习方式也为其训练过程带来了一个致命缺陷——安全问题。为

    了解决RL在自主超车变道问题中的安全问题，本文分别针对自主变道的决策和控制问

    题进行了研究，主要研究内

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