项目三 工业机器人模拟焊接的制作-3 .1 焊接的定义和分类介绍-1761014122362.pptxVIP

项目三工业机器人模拟焊接的制作3.1焊接的定义和分类介绍

目录3.1焊接的定义和分类介绍3.1.1焊枪定义和分类3.1.2Zonedata介绍3.1.4规划拾取工具轨迹3.1.5编写自动拾取工具程序知识学习任务实施习题检测3.1.3Set、Reset、WaitTime指令我国焊接机器人世界领先水平

1.焊接焊接，也称作熔接、镕接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术。焊接通过下列三种途径达成接合的目的：（1）熔焊——加热欲接合之工件使之局部熔化形成熔池，熔池冷却凝固后便接合，必要时可加入熔填物辅助，它是适合各种金属和合金的焊接加工，不需压力。（2）压焊——焊接过程必须对焊件施加压力，属于各种金属材料和部分金属材料的加工。（3）钎焊——采用比母材熔点低的金属材料做钎料，利用液态钎料润湿母材，填充接头间隙，并与母材互相扩散实现链接焊件。适合于各种材料的焊接加工，也适合于不同金属或异类材料的焊接加工。3.1.1焊枪定义和分类目录3.1焊接的定义和分类介绍3.1.1焊枪定义和分类3.1.2Zonedata介绍3.1.4规划拾取工具轨迹3.1.5编写自动拾取工具程序知识学习任务实施习题检测3.1.3Set、Reset、WaitTime指令

现代焊接的能量来源有很多种，包括气体焰、电弧、激光、电子束、摩擦和超声波等。如图所示为手动电弧焊接。目录3.1焊接的定义和分类介绍3.1.1焊枪定义和分类3.1.2Zonedata介绍3.1.4规划拾取工具轨迹3.1.5编写自动拾取工具程序知识学习任务实施习题检测3.1.3Set、Reset、WaitTime指令

2.焊接机器人焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。焊接机器人就是在工业机器人的末端法兰盘安装焊钳或焊（割）枪，使之能进行焊接、切割或热喷涂。弧焊机器人系统一般包括工业机器人、控制系统、焊接装置、焊件夹持装置，夹持装置上有二组可以轮番进入机器人工作范围的旋转工作台。焊接机器人的基本工作原理是示教与再现，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、焊接参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后，只需给机器人一个起动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作，实际示教与再现。焊接机器人分弧焊机器人和点焊机器人两大类，如图（a）为弧焊机器人，如图（b）为点焊机器人。目录3.1焊接的定义和分类介绍3.1.1焊枪定义和分类3.1.2Zonedata介绍3.1.4规划拾取工具轨迹3.1.5编写自动拾取工具程序知识学习任务实施习题检测3.1.3Set、Reset、WaitTime指令

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3.焊枪焊枪是焊接过程中执行焊接操作的部分，用于气焊的工具，形状像枪，前端有喷嘴，喷出高温火焰作为热源的一种焊接工具。焊枪是热风焊接的主要设备之一。由加热元件、喷嘴等组成。按其结构有气焊枪、电焊枪和快速焊枪、自动焊枪之分。根据送丝方式的不同，焊枪可分成拉丝式焊枪和推丝式焊枪两类。如图为工业机器人常用焊枪工具。目录3.1焊接的定义和分类介绍3.1.1焊枪定义和分类3.1.2Zonedata介绍3.1.4规划拾取工具轨迹3.1.5编写自动拾取工具程序知识学习任务实施习题检测3.1.3Set、Reset、WaitTime指令

（1）拉丝式焊枪拉丝式焊枪的主要特点是送丝速度均匀稳定，活动范围大，但是由于送丝机构和焊丝都装在焊枪上，所以焊枪的结构比较复杂、笨重，只能使用直径0.5～0.8mm的细焊进行焊接。（2）推丝式焊枪推丝式焊枪结构简单、操作灵活，但焊丝经过软管时受较大的摩擦阻力，只能采用直径1mm以上的焊丝进行焊接。目录3.1焊接的定义和分类介绍3.1.1焊枪定义和分类3.1.2Zonedata介绍3.1.4规划拾取工具轨迹3.1.5编写自动拾取工具程序知识学习任务实施习题检测3.1.3Set、Reset、WaitTime指令

Zonedata是运动指令中Zone参数对应的数据类型，它的各个元素是相关移动的区域数据，而区域数据则描述了所生成拐角路径的大小。Zonedata用于规定如何结束一个位置，即在向下一个位置运动前，工业机器人轴应如何接近编程的位置。工业机器人在运动过程中，判断其是否按照轨迹规划运动到编程位置，以及如何向下一个编程位置运动，可以以停止点