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项目三工业机器人模拟焊接的制作3.3自动拾取焊枪工具（1）

目录3.3自动拾取焊枪工具（1）3.3.1offs函数介绍3.3.2创建程序结构3.3.3编写自动拾取焊枪程序知识学习任务实施1、offs函数概念和应用offs函数，全称为偏移函数，主要用于在工业机器人编程中，根据指定的偏移量，在现有的目标位置基础上，计算出新的目标位置。它允许机器人在工件坐标系中沿X、Y、Z三个方向进行偏移，从而实现更灵活的运动控制。offs函数在工业机器人编程中广泛应用于各种需要位置偏移的场景，如物料搬运、焊接、装配等。通过设定偏移量，机器人可以精确地到达目标位置，完成相应的任务。3.3.1offs函数介绍

2、offs函数用法在ABB机器人中，offs函数的用法如下：函数格式：offs(Point,XOffset,YOffset,ZOffset)参数说明：Point：目标点，表示机器人要到达的初始位置。XOffset：工件坐标系中X方向的偏移量。YOffset：工件坐标系中Y方向的偏移量。ZOffset：工件坐标系中Z方向的偏移量。目录3.3自动拾取焊枪工具3.3.1offs函数介绍3.3.2创建程序结构3.3.3编写自动拾取焊枪程序知识学习任务实施

1.创建程序结构本任务需要创建主程序main，qu_gongju、fang_gongju和hanjie三个子程序，创建步骤如下所示。Step1：单击ABB菜单，打开“程序编辑器”新建程序，单击“任务与程序”进入任务与程序界面。3.3.2创建程序结构目录3.3自动拾取焊枪工具3.3.1自动拾取3.3.2创建程序结构3.3.3编写自动拾取焊枪程序知识学习任务实施

Step2：将程序另存为“L1P3T3”保存到主页，单击“显示模块”。目录3.3自动拾取焊枪工具3.3.1offs函数介绍3.3.2创建程序结构3.3.3编写自动拾取焊枪程序知识学习任务实施

Step3：单击“文件”，在弹出列表中选择“新建模块”。目录3.3自动拾取焊枪工具3.3.1offs函数介绍3.3.2创建程序结构3.3.3编写自动拾取焊枪程序知识学习任务实施

Step4：在弹出的系统提示窗口单击“是”。目录3.3自动拾取焊枪工具3.3.1offs函数介绍3.3.2创建程序结构3.3.3编写自动拾取焊枪程序知识学习任务实施

Step5：在模块定义窗口输入名称和类型参数，单击“确定”。“名称”：单击“ABC”可输入模块名称。“类型”：单击下拉列表，选择模块类型。“Program”为程序模块。目录3.3自动拾取焊枪工具3.3.1offs函数介绍3.3.2创建程序结构3.3.3编写自动拾取焊枪程序知识学习任务实施

Step6：选中“MainModule”模块，单击“显示模块”，返回“程序编辑器”窗口。如果模块下有多个例行程序，会出现例行程序的管理窗口。目录3.3自动拾取焊枪工具3.3.1offs函数介绍3.3.2创建程序结构3.3.3编写自动拾取焊枪程序知识学习任务实施

Step7：单击例行程序栏进入例行程序管理界面，单击“文件”，在弹出列表选择“新建例行程序”。目录3.3自动拾取焊枪工具3.3.1offs函数介绍3.3.2创建程序结构3.3.3编写自动拾取焊枪程序知识学习任务实施

Step8：在“例行程序声明”界面，更改程序名称为“qu_gongju”，其余参数不变，单击“确定”完成。目录3.3自动拾取焊枪工具3.3.1offs函数介绍3.3.2创建程序结构3.3.3编写自动拾取焊枪程序知识学习任务实施

Step9：按同样方法创建“fang_gongju”和“hanjie”例行程序。目录3.3自动拾取焊枪工具3.3.1offs函数介绍3.3.2创建程序结构3.3.3编写自动拾取焊枪程序知识学习任务实施

完成工业机器人取模拟焊接工具、进行模拟焊接、放置模拟焊接工具的任务，需要编写main、hanjie、qu_gongju和fang_gongju四个例行程序，程序及说明见下表。表（a）main程序及说明程序程序说明MoveAbsJjpos10\NoEOffs，v200，fine，tool0；工业机器人返回原点qu_gongju；调用qu_gongju子程序hanjie；调用hanjie子程序fang_gongju；调用fang_gongju子程序MoveAbsJjpos10\NoEOffs，v200，fine，tool0；工业机器人返回原点3.3.3编写自动拾取焊枪程序目录3.3自动拾取焊枪工具3.3.1offs函数介绍3.3.2创建程序结构