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非线性系统线性化
第1页，共112页。
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非线性系统线性化方法
传统近似
精确线性化现代近似线
线性化性化
l基本思想：l基本思想：通过坐标变换把
一阶近似l条件苛刻，计强非线性系统变换成弱非线
算复杂
l适用于工作点性系统或通过状态反馈以保
范围不大情况持线性系统的部分特点。
第2页，共112页。
近似线性化
传统近似线性化方法
最小二乘法误差最小
泰勒展开忽略高阶项
传统近似线性化
雅可比矩阵x忽略f高(x阶,项u,t)
傅里叶级数展开忽略高次谐波
第3页，共112页。
非线性系统反馈线性化_主要内容
•4.0绪论
•4.1基于动平衡状态理论的非线性系统反馈线性化直接方法
•4.2单变量输入输出反馈线性化直接方法及鲁棒设计
–仿射非线性系统输入输出线性化及鲁棒设计
–线性时变系统反馈线性化直接方法及鲁棒设计
–线性定常系统设计—闭环极点配置
–一般非线性系统的直接反馈线性化设计：逆系统方法
•4.3反馈线性化与标准型
–输入—状态线性化
–输入—输出线性化
–线性系统的内动态子系统
–零动态子系统
•4.4数学知识
–微分同胚与状态变换
–弗罗贝尼斯定理
•4.5非线性系统反馈线性化
–单输入单输出系统的输入—状态线性化
–单输入单输出系统的输入—输出线性化
–多输入—多输出系统的反馈线性化
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