第一章自动控制原理讲课文档.pptVIP

扰动输出量控制器被控制对象测量装置按扰动补偿的原理方框图按扰动控制的开环控制方式：第30页，共59页。按扰动控制的速度控制系统(P6)负载功率放大放大电压SM+++++u0nuaucubR第31页，共59页。控制形式：利用对扰动信号的测量产生控制作用，以补偿扰动对输出量的影响。由于扰动信号经测量装置，控制器至被控对象的输出量是单向传递的，故属于开环控制方式。系统自身无法控制。特点：对于不可测扰动以及被控对象及各功能部件内部参数变化给输出量造成的影响不能控制，控制精度较低应用：常用于工作机械的恒速控制（如稳定刀具转速）以及电源系统的稳压，稳频控制。第32页，共59页。反馈控制方式：反馈：取出输出量送回输入端并与输入信号相比较产生偏差信号的过程负反馈控制原理：利用反馈产生偏差，并利用偏差进行控制直至最后消除偏差分类：正反馈和负反馈第33页，共59页。输入量输出量反馈控制典型方框图控制器被控制对象扰动反馈控制方式：测量装置第34页，共59页。特点：按偏差进行控制，输出影响输入，所以能削弱或抑制干扰；低精度元件可组成高精度系统；因为可能发生超调，振荡，所以稳定性很重要第35页，共59页。闭环与开环控制系统的比较开环控制：顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低。在精度要求不高或扰动影响较小的场合，这种控制方式有一定的实用价值（步进电机，水泵，风扇）。闭环控制：为偏差控制，可以抑制内（系统参数变化）、外扰动（负载变化）对被控制量产生的影响，因此，控制精度高。但是结构复杂，成本高（价格成倍增加）；系统设计、分析麻烦。第36页，共59页。控制方式：按偏差控制和按扰动控制相结合的一种控制方式优点：构成高精度控制系统的一种有效控制方式，使控制系统具有良好的控制性能。复合控制方式：分类：按输入前馈补偿的复合控制按干扰前馈补偿的复合控制第37页，共59页。图1.4输入补偿的复合控制系统框图输入量控制器控制对象测量元件输出量反馈回路被控量干扰量前馈补偿按输入顺馈补偿的复合控制方式：第38页，共59页。图1.3干扰补偿的复合控制系统框图输入量控制器控制对象测量元件输出量反馈回路被控量干扰量前馈补偿按扰动前馈补偿的复合控制方式第39页，共59页。电动机速度复合控制系统(P7)+++++电压放大+u0nuaueutR电压放大功率放大负载SMTG第40页，共59页。按扰动前馈补偿的复合控制方式实例--电动机控制电压放大器电动机扰动Mc功率放大器电压放大器电阻R测速发电机输入量输出量第41页，共59页。函数记录仪原理示意图(P8)RQRWΔuLtur变换器放大器绳轮电机测速机减速器1.2自动控制系统示例第42页，共59页。函数记录仪方块图(P8)第43页，共59页。1.2自动控制系统示例

飞机——自动驾驶仪系统第44页，共59页。给定装置放大器舵机飞机反馈电位器垂直陀螺仪θ0θ扰动俯仰角控制系统方块图飞机方块图第45页，共59页。第1页，共59页。控制理论发展史古典控制理论时期--20世纪40年代一60年代主要采用传递函数、频率特性、根轨迹等频域分析方法来解决单输入单输出系统的控制问题。包括伯德提出的伯德图法，伊文思的根轨迹法。1948年维纳的著作《控制论》和钱学森的《工程控制论》是这一阶段的代表作第2页，共59页。现代控制理论时期--20世纪60年代-70年代，主要采用状态空间法解决多输人多输出的线性、非线性，定常、时变系统。其代表性成果包括庞特里亚金的极大值原理、贝尔曼的动态规划、卡尔曼和布西提出的卡尔曼滤波器。控制理论发展史第3页，共59页。控制理论发展史智能控制理论--20世纪80年代以来，控制理论在广度上向“大系统理论”开拓，深度上向“智能控制’’方向挖掘，以神经网络和模糊控制为代表的智能控制理论是现代控制理论的研究热点第4页，共59页。自动控制理论的发展史上的著名事件人类对控制系统的基本原理（反馈）早有认识，并利用它创造许多装置。如2000年前，罗马人：水位控制系统（淋浴），神庙（开关门）英雄装置。中国能工巧匠（技师、工程师、科学家）：苏颂的水运仪象台，张衡的地震方向测定仪。1786年，James