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2025年3D重建全景分割专项

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

1.简述多视图几何中，通过多张二维图像重建三维场景的基本原理和主要步骤。

2.解释什么是鱼眼相机，并简述从鱼眼图像生成全景图像（如等矩形投影）的主要步骤和关键挑战。

3.列举至少三种常用的点云滤波方法，并简述其基本思想。

二、

1.什么是全景分割？与传统的二维图像分割相比，全景分割面临哪些独特的挑战？

2.比较并说明基于深度学习的全景语义分割方法与传统方法（如基于图割、水平集等）的主要区别和优势。

3.简述场景流（SceneFlow）估计的目标及其在理解动态场景或进行三维场景重建中的应用价值。

三、

1.描述一种你熟悉的用于全景图像质量评估的客观指标，并解释其计算方式和衡量内容。

2.解释什么是重投影误差，并说明它在全景分割（特别是场景流估计）中可能导致什么问题。

3.简述语义分割和实例分割在全景图像处理中的区别，并各举一个可能适用于全景分割的模型示例。

四、

1.描述一下使用深度学习模型进行全景语义分割的典型数据预处理流程，包括图像的读取、尺寸调整、数据增强等步骤。

2.假设你需要使用深度学习模型来估计全景图像的场景流，你会关注哪些关键的技术挑战？请至少列举三点。

3.简述3D重建技术与全景分割技术相结合在一个具体应用场景（如增强现实、自动驾驶环境感知）中的潜在价值。

五、

1.解释什么是尺度不变性，并说明在全景图像处理和分割中，为什么需要考虑尺度不变性？

2.描述一下你对“数据集偏置”（DatasetBias）在影响全景分割模型性能方面可能存在的理解。

3.如果让你设计一个实验来评估不同的全景分割算法的性能，你会选择哪些评估指标？请说明选择理由。

试卷答案

一、

1.原理：利用多视角几何原理，通过已知相机位置和姿态拍摄的若干二维图像，根据几何约束（如光束约束、三角测量）反演出场景中点的三维坐标。主要步骤包括：相机标定（获取内参、外参）、特征提取与匹配、运动估计（计算相机位姿）、三维点云重建（三角测量）、点云优化（如BundleAdjustment）。

2.鱼眼相机：一种视角范围极广的相机，成像表面通常为球面或抛物面。生成全景图像步骤：图像校正（将球面/抛物面上的像素映射到平面，如等矩形投影）、图像拼接（将校正后的多块图像拼接成连续的平面图像）。关键挑战包括畸变校正的复杂性、拼接缝处的色彩和亮度不连续、极点区域的视觉效果问题。

3.点云滤波方法：（1）统计滤波（如高斯滤波、中值滤波）：基于局部像素邻域的统计信息进行平滑，去除噪声。高斯滤波使用加权平均，中值滤波用排序后的中值，对特定噪声效果好。（2）邻域滤波（如局部保形点云滤波LCP）：保持点云局部几何结构的同时进行滤波。（3）基于隐式函数的滤波：构建点云的隐式表示，在隐式空间中进行平滑处理。基本思想是利用点云的局部邻域或几何结构信息，抑制噪声点，保留特征点。

二、

1.全景分割：将全景图像中的每个像素分配到一个预定义的类别（语义分割）或唯一的三维对象（实例分割）的过程。挑战：图像的巨大分辨率导致计算量巨大；拼接缝处的像素归属困难；场景中存在大量重复结构（如地面、建筑墙壁）难以区分；光照不均和透视变形影响特征提取和分割；极点区域信息损失严重。

2.区别与优势：传统方法（如图割、水平集）多为基于图模型或优化框架，计算复杂度高，对参数敏感，不易扩展到大规模场景。基于深度学习的方法通过端到端学习，能够自动学习鲁棒的特征表示，计算效率高，易于处理大规模数据，在精度和速度上通常优于传统方法，尤其在高分辨率全景图像分割中表现突出。

3.目标：估计场景中每个像素的三维运动矢量（位移和旋转）。应用价值：可以分离场景的动态和静态部分，理解场景的时空结构，为动态场景理解、视频同步、三维重建中的运动去除提供关键信息，也可用于生成具有真实运动感的虚拟环境。

三、

1.客观指标：PSNR（峰值信噪比）。计算方式为`20*log10(MAX(I)),((MAX(I)-MIN(I))^2/N)`，其中I是原始图像与重建/处理后的图像之间的像素差分，MAX(I)、MIN(I)是像素值范围，N是像素总数。衡量内容：PSNR衡量的是两幅图像在像素值上的相似度，值越高表示失真越小，图像越接近原始。常用于评估图像压缩、传输或处理算法的性能。

2.重投影误差：在三维重建中，将重建得到的3D点投影回原始图像平面时，投影得到的像素位置与该点对应的原始图像像素位置之间的距离。问题：过大的重投影误差可能意味着重建过程中的几何或光度估计不准确，导致点云质量差、纹理模糊或缺失，影响后续分割任务的精度，