离散控制系统讲课文档.pptVIP

开环脉冲传递函数闭环特征方程特征根：z1=-0.15,z2=-3.13。|z2|1,离散系统不稳定。而二阶连续系统总是稳定的。说明采样器的引入降低了系统的稳定性！改善措施：提高采样频率，降低开环增益。例8-35已知采样系统结构如图所示，T=0.07s,e-10T=0.5。试分析系统的稳定性。第61页，共94页。2.代数判据双线性变换法z和w均为复变量离散系统稳定的充要条件是其差分方程特征根的模都小于1。对于直接求根的方法，总是不方便的。但又因为离散系统稳定的边界是单位圆，而不是虚轴，所以不能直接引用劳斯判据。为此引入线性变换。z平面w平面或或则有上式表明，z与w之间互为线性变换关系，故得名。第62页，共94页。讨论：（1）w平面的虚轴对应于z平面单位圆0w平面z平面第63页，共94页。（2）w平面的左半平面对应于z平面单位圆内0w平面z平面第64页，共94页。（3）w平面的右半平面对应于z平面单位圆外利用上述变换，z平面离散系统特征方程1+GH(z)=0,可以变换为w平面特征方程1+GH(w)=0。稳定的充要条件由z平面全部特征根位于单位圆内，变换为w平面的左半平面，可直接使用（w域）劳斯判据。0w平面z平面第65页，共94页。例8-36若采样系统的特征方程为3z3+3z2+2z+1=0，试用w平面的劳斯判据判别稳定性。劳斯表中第一列元素均大于零,系统稳定。w3w2w1w0177940/79解：利用w变换即代入上式得第66页，共94页。2.并联环节的脉冲传函连续系统中，并联各环节传递函数等于两个环节的脉冲传函之和。在离散系统中，这一法则仍然成立。c*(t)++r(t)G2(s)G1(s)第29页，共94页。对于存在并联支路输入连续信号的情况，加法法则对于c*(t)仍然成立，但此时无法写出脉冲传函C(z)/R(z)。c*(t)++r(t)G2(s)G1(s)第30页，共94页。c*(t)+-r(t)零阶保持器等效结构图零阶保持器例8-27求零阶保持器的脉冲传函G(z)。为常数1，表明输出信号与输入信号完全一致，只起信号恢复的作用。第31页，共94页。3.闭环采样系统脉冲传函在连续系统中，闭环传函与开环传函有确定的关系。可以用典型结构描述，有通用公式求闭环传函。但在采样系统中，由于采样开关的位置不同，结构形式就不一样，求出的脉冲传函和输出表达式不同，因此不存在唯一的典型结构图，因此课本上也没有给出所谓的通用公式。计算相当烦琐！不过，也有一定的规律可循。第32页，共94页。设闭环采样系统的结构如图所示。虚线表示为分析而虚设的理想采样开关，均以相同的周期T同步工作。离散系统，按连续系统公式求输入下的闭环传递函数时1.若环节之间有开关隔开，则只把X(s)改成X(z)即可；2.若无开关隔开，则先组合后再Z变换；3.若输入与前向通道的第一个环节间无开关，则只能写出C(z)，写不出G(z)。仍可按公式来！在扰动输入时，例外！但如果是单位反馈，仍适用。第33页，共94页。1)对于给定输入的脉冲传函令扰动d(t)=0,有由开环通道采样代入z变换误差对输入脉冲传函整理，得第34页，共94页。闭环脉冲传函z变换系统输出代入第35页，共94页。误差对输入脉冲传函闭环脉冲传函第36页，共94页。2)对于扰动输入的脉冲传函令输入r(t)=0,有联立整理采样z变换整理第37页，共94页。输出对扰动脉冲传函误差对扰动脉冲传函若H(s)为单位反馈,有第38页，共94页。误差对扰动脉冲传函输出对扰动脉冲传函但若H(s)为单位反馈时,仍有例外！第39页，共94页。例8-29已知采样系统结构如图所示，试推求输出信号的z变换表达式C(z)。解：第40页，共94页。(3)对各式采样后取z变换(4)消除中间变量解：(1)输入r(t)和输出c(t)都是连续信号。(2)根据结构图有第41页，共94页。例(表8-1第2项）已知采样系统结构如图