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智能网联汽车传感器数据处理2025年工程师实操考核及答案

一、单选题（每题2分，共20分。每题只有一个正确答案，错选、多选、漏选均不得分）

1.在城区拥堵场景下，某L4级Robotaxi的16线激光雷达点云帧率为10Hz，单帧点云数量约3万点。若采用纯GPU直通式处理，要求端到端延迟≤80ms，则下列哪种CUDA内存预分配策略最合理？

A.每帧cudaMalloc+cudaMemcpy

B.一次性cudaMallocPitch并循环复用

C.使用cudaHostAlloc+cudaMemcpyAsync

D.统一内存cudaMallocManaged并依赖页故障

答案：B。一次性cudaMallocPitch可避免频繁系统调用，Pitch对齐保证合并访存，循环复用降低延迟抖动。

2.某8MP前视摄像头在YUV420格式下以30fps输出，若采用FP16进行GPU端推理，批尺寸=6，则显存带宽理论峰值利用率最低应达到多少才能避免帧堆积？（假设推理峰值算力为30TOPS，网络计算量1.2TMAC/帧）

A.22%

B.35%

C.48%

D.61%

答案：C。单帧数据量8M×1.5Byte=12MB；6帧共72MB；30fps时每秒2160MB；显存带宽320GB/s；利用率=2.16/320≈0.0067，但需叠加权重读写约40GB/s，合计~48%。

3.在毫米波雷达CFAR检测中，若采用OS-CFAR(OrderedStatisticsCFAR)，参考单元N=32，保护单元P=4，有序统计秩k=24，则理论平均阈值因子α约为多少（假设背景为瑞利包络，Pfa=1×10?3）？

A.3.1

B.4.2

C.5.7

D.7.0

答案：B。通过瑞利分布次序统计矩计算，α≈4.2。

4.激光雷达与IMU外参在线标定采用手眼标定模型，若IMU频率200Hz，雷达10Hz，则下列时间戳对齐策略误差最小的是：

A.最近邻

B.线性插值

C.三次样条插值

D.卡尔曼平滑

答案：C。三次样条在微分连续性上优于线性，计算量低于平滑卡尔曼。

5.在多传感器融合定位中，若GNSSRTK突然从固定解降为浮点解，水平定位标准差由2cm跳变至40cm，则ESKF应如何调整观测噪声R？

A.保持原R

B.R乘以400

C.R乘以20

D.采用Huber核函数动态加权

答案：D。Huber核可抑制非高斯突变，比简单放大R更鲁棒。

6.某车规级MCU采用CANFD以2Mbps传输雷达目标列表，每帧64字节，每周期20ms。若列表含80个目标，则最少需要多少帧？

A.3

B.4

C.5

D.6

答案：C。每帧有效负载64-8=56字节；每目标需7字节；80×7=560；560/56=10；但雷达一般打包为8字节扩展，实际需5帧。

7.在深度学习点云3D检测中，若采用VoxelNet，体素尺寸(0.05,0.05,0.1)m，检测范围[(?40,40),(?3,1),(0,70)]m，则非空体素理论最大数量为多少（假设路面点云密度约1000点/m3）？

A.1.1×10?

B.2.2×10?

C.4.4×10?

D.8.8×10?

答案：B。体积=80×4×70=22400m3；密度1000；总点数2.24×10?；每体素0.05×0.05×0.1=2.5×10??m3；理论最大2.24×10?×2.5×10??=5.6×103，但稀疏性约40倍，故非空≈2.2×10?。

8.在自动泊车融合算法中，若超声波雷达测距标准差σ=1cm，安装高度h=50cm，地面倾斜角θ=5°，则引入的测距误差最大为：

A.0.2cm

B.0.4cm

C.0.9cm

D.1.2cm

答案：C。Δd=h·tanθ≈4.4cm，但雷达波束角覆盖，投影误差≈σ·sinθ≈0.09cm，综合最大0.9cm。

9.某车采用4颗地平线旭日3芯片做域控，每颗算力12TOPS，若运行BEVFormer网络，单帧计算量18TMAC，INT8，则理论最低帧频为：

A.2.7fps

B.5.3fps

C.8.0fps

D.10.6fps

答案：B。4×12=48TOPS；18TMAC=18×1012；INT8等效2TOPS/TMAC；帧频=48/(18/2)=5.3。

10.在功能安全ISO26262中，若摄像头传感器模块被分配AS