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4.1数控工作站主要组成单元及工作流程介绍
4.2数控工作站出入IO信号配置与库程序设计
机器人请求开门16机器人放轮毂完成17机器人取轮毂完成18机器人可以放轮毂16允许机器人拿轮毂17数控加工完毕取出轮毂后关门18inout
R_TRIG_DB_4(CLK:=in=16);IFR_TRIG_DB_4.QTHEN#数控流程:=1;END_IF;
CASE#数控流程OF1:前门:=1;cnc夹具:=0;夹具前移:=1;夹具后移:=0;IF前门打开THENout:=16;#数控流程:=2;END_IF;
2:IFin=17THEN前门:=0;cnc夹具:=1;END_IF;IF门关闭THENcnc启动信号:=1;#数控流程:=3;END_IF;
3:IEC_Timer_0_DB_3.TON(IN:=cnc启动信号,PT:=t#3s);IFIEC_Timer_0_DB_3.QTHENIFcnc加工完成THENcnc启动信号:=0;cnc夹具:=0;前门:=1;END_IF;IF前门打开THENout:=17;#数控流程:=4;END_IF;END_IF;
4:IFin=18THEN前门:=0;out:=18;#数控流程:=0;END_IF;END_CASE;
IFin=11ANDin=15THENrr1:=in-10;END_IF;IFin=19THENrr1:=0;END_IF;
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