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TECHTECHMPU6050系统软件设计主讲人：张怡
TECHTECH目录系统软件总体设计中断设计原始数据采集
TECHTECH数据处理卡尔曼滤波计步算法目录
系统软件总体设计
01系统初始化：定时器的初始化TFT彩屏初始化IO口的初始化MPU6050初始化串口初始化等系统软件总体设计软件框架图
中断设计
02中断设计定时器中断定时时间到，通过两个IIC口采集50个数据。采集MPU6050原始数据时，需要用到定时器来确定采样频率。串口中断串口支持同步通信以及异步通信。STM32F103系列单片机拥有4路串口定时器中断初始化流程图
原始数据采集
03原始数据采集1.配置陀螺仪和加速度计，确定好串行控制口。2.该惯性传感器内包含AD转换器，数字量通过IIC接口传输到主处理器中。3.配置参数：序号配置参数取值1采样频率500Hz2角速度量程±2000°/S3加速度量程±8g
Op步骤A01步骤C03步骤B02步骤DEn03温度数据MPU6050原始数据采集加速度3轴数据陀螺仪3轴数据欧拉角数据MPU6050原始数据采集
数据处理
04数据处理将加速度信号和角速度信号都统一为角度信号数据处理流程图Accelerometer_X=GetAccelerometer_X();//IIC读取X轴加速度计Accelerometer_Ax=(Accelerometer_Z-1100)/16384;//去除加速度计的零点偏移 Accelerometer_Ax=Angle_Ax*1.2*180/3.14; //将加速度的弧度转换为度Gyroscope_y=GetAngle_Z(); //IIC读取Z轴陀螺仪Gyroscope_y=(Gyroscope_y+30)/16.4;//去除陀螺仪的零点偏移,计算角速度值Gyroscope_y=Gyroscope_y+Gyroscope_y*0.01;//角速度积分得到角度
卡尔曼滤波
05卡尔曼滤波状态1：K-1时刻，位置、速度状态2：K时刻，位置、速度加速度U利用前一刻的状态估计值和现在的测量值来更新对状态变量的估计，求得此刻的状态估计值。数据实时处理。
05卡尔曼滤波流程图通过上一时刻的角度预估值和此刻的角度测量值，得到此刻的最优角度估计。卡尔曼滤波算法通过陀螺仪计算得到此刻的角度测量值。由加速度计算得到的角度与陀螺仪计算得到的角度得到下一时刻的角度预估值。卡尔曼滤波
05滤波前原始数据场景：计步器水平放置-快速改变计步器角度-快速恢复水平放置卡尔曼滤波滤波后的数据
计步算法
061.低通滤波算法新角度信号new_angel：|Data_new-new_angel|预定精度，则Data_old=Data_new，Data_new=new_angel；|Data_new-new_angel|预定精度，则Data_old=Data_new，Data_new=Data_new；2.峰值判断Peak[i-1]Peak[i]和Peak[i+1]Peak[i]3.动态幅度阈值每采样50个数据更新一次，将峰值和谷值取平均数。4.时间阈值设定人行走时每两步之间的时间间隔约为0.2S-2S。计步算法峰值检测和动态阈融合计步算法
谢谢TECHTECH
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