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２０２４年５月机床与液压Ｍａｙ２０２４
第５２卷第１０期ＭＡＣＨＩＮＥＴＯＯＬ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳＶｏｌ５２Ｎｏ１０
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ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊｉｓｓｎ１００１３８８１２０２４１０００６
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文献引用：贾鑫，耿德旭，王霞，等．气动可变刚度弹性轴结构原理和实验分析［Ｊ］．机床与液压，２０２４，５２（１０）：３３３７．
Ｃｉｔｅａｓ：ＪＩＡＸｉｎ，ＧＥＮＧＤｅｘｕ，ＷＡＮＧＸｉａ，ｅｔａｌ．Ｐｒｉｎｃｉｐｌｅａｎｄｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌａｎａｌｙｓｉｓｏｆａｅｒｏｄｙｎａｍｉｃａｌｌｙｖａｒｉａｂｌｅｓｔｉｆｆｎｅｓｓｅｌａｓｔｉｃｓｈａｆｔ
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ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ［Ｊ］．ＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓ，２０２４，５２（１０）：３３３７．
气动可变刚度弹性轴结构原理和实验分析
贾鑫，耿德旭，王霞，许文智，武广斌，苟志攀，彭贺
（北华大学机械工程学院，吉林吉林１３２０２１）
摘要：为解决传统柔性机器人承载能力不足的问题，结合颗粒堵塞原理，提出一种正压驱动变刚度弹性轴。分析此弹
性轴的变刚度机制，基于变刚度弹性轴样机搭建实验平台，通过实验分析不同因素对弹性轴刚度影响。实验结果表明：弹
性轴填充钢珠和无填充物对比，弹性轴刚度提升２１倍；弹性轴环形密闭腔体越大，填充颗粒越多，弹性轴刚度越强；内
气囊管径越大，弹性轴刚度越强；在充入气压分别为０、０３ＭＰａ时，填充经磨砂处理的钢珠弹性轴的刚度提高３倍，填充
ＡＢＳ不规则形状弹性轴的刚度提高４３倍。
关键词：弹性轴；变刚度；颗粒阻塞
中图分类号：ＴＰ２４１
ＰｒｉｎｃｉｐｌｅａｎｄＥｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＡｅｒｏｄｙｎａｍｉｃａｌｌｙＶａｒｉａｂｌｅ
ＳｔｉｆｆｎｅｓｓＥｌａｓｔｉｃＳｈａｆｔＳｔｒｕｃｔｕｒｅ
ＪＩＡＸｉｎ，ＧＥＮＧＤｅｘｕ，ＷＡＮＧＸｉａ，ＸＵＷｅｎｚｈｉ，ＷＵＧｕａｎｇｂｉｎ，ＧＯＵＺｈｉｐａｎ，ＰＥＮＧＨｅ
（ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＣｏｌｌｅｇｅ，ＢｅｉｈｕａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＪｉｌｉｎＪｉｌｉｎ１３２０２１，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｉｎｓｕｆｆｉｃｉｅｎｔｂｅａｒｉｎｇｃａｐａｃｉｔｙｏｆｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｆｌｅｘｉｂｌｅｒｏｂｏｔｓ，ａｐｏｓｉｔｉｖｅｐｒｅｓｓｕｒｅｄｒｉｖｅｎｖａｒｉ⁃
ａｂｌｅｓｔｉｆｆｎｅｓｓｅｌａｓｔｉｃａｘｉｓｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｐａｒｔｉｃｌｅｐｌｕｇｇｉｎｇ．Ｔｈｅｖａｒｉａｂｌｅｓｔｉｆｆｎｅｓｓｍｅｃｈａｎｉｓｍｏｆｔｈｅｅｌａｓｔｉｃａｘｉｓ
ｗａｓａｎａｌｙｚｅｄ，ａｎｄａｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｐｌａｔｆｏｒｍｗａｓｂｕｉｌｔｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｖａｒｉａｂｌｅｓｔｉｆｆｎｅｓｓｅｌａｓｔｉｃａｘｉｓｐｒｏｔｏｔｙｐｅｔｏａｎａｌｙｚｅｔｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｏｆｄｉｆ⁃
ｆｅｒｅｎｔｆａｃｔｏｒｓｏｎｔｈｅｅｌａｓｔｉｃａｘｉｓｓｔｉｆｆｎｅｓｓｔｈｒｏｕｇｈｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｓｔｉｆｆｎｅｓｓｏｆｔｈｅｅｌａｓｔｉｃ
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