视觉-惯性-激光融合感知：实时6DOF定位与3D环境建模的技术突破与实践.docx

视觉-惯性-激光融合感知：实时6DOF定位与3D环境建模的技术突破与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，自主移动设备如自动驾驶汽车、无人机、服务机器人等在各个领域的应用日益广泛，它们的智能化水平很大程度上依赖于精确的定位与环境感知能力。在复杂多变的环境中，单一的传感器往往难以满足高精度、高可靠性的定位与环境建模需求。视觉-惯性-激光融合感知技术应运而生，成为解决这一难题的关键途径。

视觉传感器能获取丰富的纹理、颜色等信息，对物体识别和场景理解具有独特优势；惯性测量单元（IMU）可提供高频的运动信息，在短时间内具有较高的精度，能有效弥补视觉传感器帧率受限和易