ABB机器人的手动操纵2工业机器人应用与编程20课件.pptxVIP

主讲老师：黄瀚工业机器人应用与编程ABB机器人的手动操纵2

除了单轴运动和线性运动外，ABB机器人还有其他运动方式吗？机器人工作空间内任何一个点都能到达吗？知识导入

INDUSTRIALROBOT目录ABB机器人重定位运动的手动操纵01ABB机器人手动操纵的快捷菜单和按钮02ABB机器人奇异点管理点管理03

INDUSTRIALROBOTABB机器人重定位运动的手动操纵01

一、ABB机器人重定位运动的手动操纵说明机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。以下就是手动操纵重定位运动的方法。1.选择“手动操纵”

一、ABB机器人重定位运动的手动操纵2.单击“动作模式”

一、ABB机器人重定位运动的手动操纵3.选择“重定位”，然后单击“确定”

一、ABB机器人重定位运动的手动操纵4.单击“坐标系”

一、ABB机器人重定位运动的手动操纵5.选择“工具”，然后单击“确定”

一、ABB机器人重定位运动的手动操纵6.单击“工具坐标”

一、ABB机器人重定位运动的手动操纵7.选中对应的工具“tool0”，然后单击“确定”8.用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态

一、ABB机器人重定位运动的手动操纵9.在状态中，确认“电机开启”状态10.显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。箭头代表正方向

一、ABB机器人重定位运动的手动操纵11.操作示教器上的操纵杆，机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动

INDUSTRIALROBOTABB机器人手动操纵的快捷菜单和按钮02

二、ABB机器人手动操纵的快捷菜单和按钮ABCD机器人/外轴的切换A线性运动/重定位运动的切换B关节运动轴1-3/轴4-6的切换C增量开/关D快捷按钮

二、ABB机器人手动操纵的快捷菜单和按钮01.单击右下角快捷菜单按钮快捷菜单

二、ABB机器人手动操纵的快捷菜单和按钮02.单击“手动操纵”按钮03.单击“显示详情”按钮快捷菜单

二、ABB机器人手动操纵的快捷菜单和按钮选择当前使用的工具数据A选择当前使用的工件坐标B操纵杆速率C增量开/关D坐标系选择E动作模式选择F快捷菜单

二、ABB机器人手动操纵的快捷菜单和按钮04.单击“增量模式”按钮，选择需要的增量快捷菜单

二、ABB机器人手动操纵的快捷菜单和按钮05.自定义增量值的方法：选择“用户模块”，然后单击“显示值”就可以进行增量值的自定义了快捷菜单

INDUSTRIALROBOTABB机器人奇异点管理03

三、ABB机器人奇异点管理ABB机器人在运行和手动操作过程当中，有时候会经过机器人奇异点，造成机器人停止并报错，报奇异点错误，如图所示。

三、ABB机器人奇异点管理（一）臂奇异点臂奇异点就是腕中心（轴4、轴5和轴6的交点）正好直接位于轴1上方的所有配置。如图所示：腕中心和轴1汇集时出现臂奇异点

三、ABB机器人奇异点管理（二）腕奇异点腕奇异点是指轴4和轴6处于同一条线上（即，轴5角度为0）的配置。如图所示：轴5角度为0时出现腕奇异点

三、ABB机器人奇异点管理（三）如何避免解决机器人出现奇异点01.在路径规划过程中，尽可能不让机器人出现奇异点姿态。02.如果路径必须经过奇异点，在机器人动作安全情况下，可以用MoveJ指令代替MoveL指令。

课堂小结SUMMARY掌握ABB机器人重定位运动的操纵方法01掌握ABB机器人手动操纵的快捷菜单和按钮02掌握ABB机器人的几种奇异点错误及处理方法03

思考题THINKING如果操纵ABB机器人时想要是的工具末端变换不同的角度指向同一个点，该采用哪种运动方法进行操纵呢？

思考题THINKING如果在操纵ABB机器人时出现靠近奇异点错误，该怎么解决呢？

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