ABB机器人的手动操纵1工业机器人应用与编程68课件.pptxVIP

主讲老师：黄瀚工业机器人应用与编程ABB机器人的手动操纵1

同学们，我们是如何操作示教器让ABB机器人动起来？知识导入

INDUSTRIALROBOT目录ABB机器人单轴运动的手动操纵01ABB机器人线性运动的手动操纵02

INDUSTRIALROBOTABB机器人单轴运动的手动操纵01

一、ABB机器人单轴运动的手动操纵说明一般地，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴（图3-9），那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。以下就是手动操纵单轴运动的方法。

一、ABB机器人单轴运动的手动操纵电源总开关急停开关电机通电/复位机器人状态1.将控制柜上机器人状态钥匙切换到手动限速状态（小手标志）

一、ABB机器人单轴运动的手动操纵2.在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”3.单击左上角主菜单按钮

一、ABB机器人单轴运动的手动操纵4.选择“手动操纵”

一、ABB机器人单轴运动的手动操纵5.单击“动作模式”

一、ABB机器人单轴运动的手动操纵6.选中“轴1-3”，然后单击“确定”7.用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态说明选中“轴4-6”，就可以操纵轴4~6。

一、ABB机器人单轴运动的手动操纵8.在状态栏中，确认“电机开启”状态9.显示“轴1-3”的操纵杆方向。箭头代表正方向

一、ABB机器人单轴运动的手动操纵操纵杆的使用技巧可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。

一、ABB机器人单轴运动的手动操纵操纵杆的使用技巧操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。刚开始操作时，我们尽量以小幅度操纵使机器人缓慢运动。

INDUSTRIALROBOTABB机器人线性运动的手动操纵02

二、ABB机器人线性运动的手动操纵说明机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。以下就是手动操纵线性运动的方法。1.选择“手动操纵”

二、ABB机器人线性运动的手动操纵2.单击“动作模式”

二、ABB机器人线性运动的手动操纵3.选择“线性”，然后单击“确定”

二、ABB机器人线性运动的手动操纵Key机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具。4.单击“工具坐标”

二、ABB机器人线性运动的手动操纵5.选中对应的工具“tool0”，然后单击“确定”6.用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态

二、ABB机器人线性运动的手动操纵7.在状态中，确认“电机开启”状态8.显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。箭头代表正方向

二、ABB机器人线性运动的手动操纵9.操作示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运动

二、ABB机器人线性运动的手动操纵增量模式的使用1.选中“增量”

二、ABB机器人线性运动的手动操纵Key如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为10步/s）。

二、ABB机器人线性运动的手动操纵2.根据需要选择增量的移动距离，然后单击“确定”。增量移动距离/mm弧度/(rad)小0.050.0005中10.004大50.009用户自定义自定义

课堂小结SUMMARY掌握ABB机器人单轴运动的操纵方法01掌握ABB机器人线性运动的操纵方法和增量模式下的操纵方法02

思考题THINKING如果ABB机器人的吸盘工具需要吸附圆片状工件，如果使用单轴运动方式操纵机器人吸盘工具末端移动至圆片状工件上？

思考题THINKING如果ABB机器人增量设置为中，操纵杆每移动一次，机器人移动多少毫米呢？

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