ABB机器人程序模块与RAPID程序工业机器人应用与编程2.pptxVIP

主讲老师：赵鑫ABB机器人程序模块与RAPID程序工业机器人应用与编程

学习目标了解ABB机器人程序结构理解什么是RAPID程序理解什么是任务、程序模块和例行程序

请大家思考一下，我们怎样才能让机器人按照我们的设想进行工作？知识导入编程、示教、示范

INDUSTRIALROBOT目录程序结构01RAPID程序02

程序结构01INDUSTRIALROBOT

一、程序结构程序由模块（modules）组成，包括用户建立的模块和系统模块。编写程序时，通过新建模块来构建机器人程序，可以按用途建立多个模块。其自带两个系统模块，USER、BASE模块，一般情况下，用户无需修改系统模块。用户模块可以包含四种对象：例行程序（Procedure）、程序数据、函数（Function）、中断（Trap），通常建立不同的模块用于分类管理不同用途的例行程序和数据。所有例行程序与数据无论存在于哪个模块都可以被其他模块调用，其命名必须是唯一的。在所有模块中，只能有一个例行程序被命名为main，main程序存在的模块称为主模块，主模块是机器人程序执行的入口。

INDUSTRIALROBOTRAPID程序02

二、RAPID程序在ABB机器人中对机器人进行逻辑、运动以及I/O控制的编程语言叫做RAPID。RAPID是一种英文编程语言，与计算机编程语言类似，和VB、C结构相近。所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等。只要有计算机高级语言编程的基础，就能快速掌握RAPID语言编程。由ABB的程序结构可知：在使用RAPID语言时，仍然在用户模块中添加主模块和子模块，在对应的模块中添加例行程序和程序数据。RAPID语言基本元素数据类型整数、实数、字符串、布尔值、数组等运算符算术运算符（如+、-、*、/等）、关系运算符（如=、、、等）、逻辑运算符（如AND、OR、NOT等）等控制结构条件语句（如IF-THEN-ELSE）、循环语句（如FOR、WHILE等）、子程序（如PROC、ENDPROC等）等

二、RAPID程序Rapid程序（任务）程序模块1程序模块2程序模块3系统模块程序数据程序数据……程序数据主程序main例行程序……例行程序例行程序中断程序……中断程序中断程序功能……功能功能……RAPID程序的基本架构如表这有几个名词：任务，程序模块和例行程序；它们之间是什么样的关系呢？

二、RAPID程序关于RAPID程序的架构说明1.一个RAPID程序称为一个任务，一个任务是由一系列的模块组成，由程序模块与系统模块组成。一般地，我们只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制之用。2.可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样的目的在于方便归类管理不同用途的例行程序与数据。3.每一个程序模块包含了程序数据，例行程序，中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块都有这四种对象的存在，程序模块之间的数据，例行程序，中断程序和功能是可以互相调用的。4.在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。

二、RAPID程序理解什么是任务、程序模块和例行程序1.打开虚拟示教器2.单击左上角主菜单按钮3.选择“程序编辑器”

二、RAPID程序理解什么是任务、程序模块和例行程序4.点击“任务与程序”

二、RAPID程序理解什么是任务、程序模块和例行程序5.则可以看到一个名为T_ROB1任务6.点击“显示模块”

二、RAPID程序理解什么是任务、程序模块和例行程序7.可以看到该任务程序中有一个名为BASE和user的系统模块，一个名为MainMoudle的程序模块8.选中MainModule，点击“显示模块”则可以查看到该模块里的所有例行程序

ABC二、RAPID程序理解什么是任务、程序模块和例行程序A.主程序----mainB.例行程序----rPick1C.中断程序----tPallet19.选中某一个例行程序，点击“显示例行程序”，则可以查看其中的代码

课堂小结SUMMARY程序结构01RAPID程序02任务、程序模块、例行程序03

思考题THINKING如何利用离线编程软件或示教器创建一个任务、程序模块、例行程序？

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