热轧盘卷打捆线连接机器人关键技术研究.pdfVIP

摘要

打捆是热轧盘卷生产和运输过程中的重要环节，可以保护产品质量、提高生产

效率并确保安全运输。由于打捆机无法适用满足各种规格形状的热轧盘卷，打捆机

在打捆时经常出现打捆不牢固、打捆线平移错位的现象，导致热轧盘卷在搬运或者

堆放时出现松动，造成产品损坏、码垛困难，甚至严重影响到运输安全。目前，国

内钢厂企业为了避免打捆线发生平移错位现象，还局限于采用人工扭结的方式使用

连接丝将打捆线两两之间连接起来。采用这种方式进行打捆线连接存在劳动强度大、

效率低下、质量不稳定、操作风险高等问题，为此迫切需要对打捆线连接这一操作

实现自动化、智能化。本课题为实现该操作的智能化，设计了热轧盘卷打捆线连接

机器人，并对其中涉及到的关键技术进行研究。

所做研究内容主要包括：（1）分析了热轧盘卷打捆线连接的必要性和技术难点，

详述了打捆线连接机器人的工作流程和系统组成。为方便在实验室下进行实验研究，

建立了测试机方案；（2）采用电阻焊接方式替代人工扭结方式，完成了可用于打捆

线连接的专用末端操作器设计，并对其进行了细化结构设计与关键零部件选型计算，

通过有限元分析软件对末端操作器重要部件进行了强度校核与模态仿真；（3）为求

解焊接点空间坐标及打捆线姿态信息，使用3D相机扫描采集点云，对采集的点云

进行标注与分组，进行了PointNet++模型训练。结合训练最优模型，利用RANSAC

最小二乘算法对预测的打捆线点云数据进行空间直线拟合，提出焊接点定位以及打

捆线姿态求解方法，通过自编写程序函数求解得到相机坐标系下的焊接点空间坐标

及打捆线姿态；（4）根据实验室设备布置情况，对机器人轨迹做了相关规划，利用

Halcon软件对相机和机器人进行了手眼标定，并通过机器人示教方式进行指向实验

验证了视觉识别定位的准确率；（5）搭建了测试机的软硬件控制系统，通过上位机

作为整个连接机器人的控制核心，建立起整体系统的通信控制架构，并从控制系统

低压元器件选型、控制系统硬件设计与外部接线、控制系统人机界面开发等几方面

来详细叙述了测试机控制系统的设计；（6）分析了影响单面电阻焊接的因素，通

过增压、改变通电时间、调节焊接电流实验选取最优焊接工艺参数，并对选取的焊

接工艺参数进行评定；（7）在实验室以及钢厂企业搭建了实验样机，分别进行了重

复性焊接试验，试验过后发现焊接效果可以满足打捆线连接的要求。

根据钢厂企业的需求，通过分析人工打捆线连接操作工况，提出了基于立体视

觉的热轧盘卷打捆线连接机器人方案，搭建了测试机系统，实现了机器人取代人工

进行打捆线连接操作。

关键词热轧盘卷；工业机器人；电阻焊接；末端操作器；深度学习

Abstract

Balingisanimportantpartoftheproductionandtransportationprocessofhot-rolled

coils,whichcanprotectproductquality,improveproductionefficiencyandensuresafe

transportation.Becausethebalercannotbeappliedtothehot-rolledcoilthatmeetsthe

variousspecificationsandshapes,thebaleroftenhasthephenomenonofunstablebaling

andtranslationaldislocationofthebalinglineduringbaling,resultinginlooseningofthe

hot-rolledcoilduringhandlingorstacking,resultinginproductdamage,difficultyin

palletizing,andevenseriousimpactontransportationsafety.Atpresent,inordertoavoid

thephenomenonoftra