常微分方程与运动稳定性第三篇 .pptVIP

在奇点x0邻域内将V(x)展开为泰劳级数(取到二次项):积分曲线方程（6.5）化为(6.8)(6.7)V?(x0)0?V(x0)—极小值?(6.8)—椭圆方程奇点x0为中心；V?(x0)0?V(x0)—极大值?(6.8)—双曲线方程，?故奇点为鞍点;V?(x0)=0?V(x0)—非极大极小?拐点，此时,若V(3)(x0)≠0,积分曲线可近似表示为p7第29页，共78页，星期日，2025年，2月5日图6.1V(x),yxoV(x)(6.9)对应中心鞍点型奇点:一半中心，一半鞍点（高次奇点---线性部分的特征根出现零根）。将(6.2)中的f(x)也在这一点邻域内展开，得：第30页，共78页，星期日，2025年，2月5日在一般情况下,对于V(n)≠0,当n为偶数时V为极值，当n为奇数时V为拐点。积分曲线为较复杂的高次曲线，如图(6.2)所示(y0,x’0;y0,x’0)V(x)oxV(x)图6.2yp28第31页，共78页，星期日，2025年，2月5日方程中不含速度项，为保守系统(机械能守恒)；方程中含有速度项，而速度项前的系数为常数或定号函数，为非保守系统；方程中含有速度项,而速度项前的系数是变号函数，则不能确定是否保守系统。zxo图6.3Mz=f(x)例：质点M沿绕铅直轴z以角速度ω旋转的导轨z=f(x)滑动，由Lagrange方程推得质点运动方程(6.10)--速度项系数是变号函数。但是(6.10)有能量积分(6.11)m-质量，h-常数。(6.10)为一保守系统。第32页，共78页，星期日，2025年，2月5日其运动微分方程一般为(6.12)（6.13）的奇点：(6.14)?(6.13)第二节带有参数的保守系统第33页，共78页，星期日，2025年，2月5日f(x,λ)=0,在平面内为一曲线，如图(6.4)xo图6.4假定阴影区:f(x,λ)0；其他区：f(x,λ)0可看出，当参数λ增大时，奇点数目随之变化。f(x,λ)0λ第34页，共78页，星期日，2025年，2月5日如令(6.15)则得(6.13)的积分曲线方程为：(6.16)由于Vxx”(x,λ)=fx’(x,?),因而在奇点x处：Vxx”(x,?)0(fx’(x,?)0)时，V-极小?中心；Vxx”(x,?)0(fx’(x,?)0)时，V-极大?鞍点；Vxx”(x,?)=0，但Vxx”’≠0时?中心鞍点。与不含参数的保守系统相同第35页，共78页，星期日，2025年，2月5日xo图6.4f(x,?)0λaa-中心(λ=λ1)沿x增加方向看f(x,?)的变化，判断fx’(x,?)的符号bb-中心;c-中心鞍点(?=?2)cded-中心鞍点;e-中心(?=?3)hgff,h-中心;g-鞍点(?=?4)iji-中心;j-中心鞍点(?=?5)?2??3:中心,鞍点,中心??5:中心?2,?3,?5–分岔点(奇点数目变化)f(x,λ)0第36页，共78页，星期日，2025年，2月5日OMZmgr图6.5解:由质点的动量距定理，可得小球的运动微分方程为例1.一质量为m的小球，可沿一半径为r的大环滑动，此大环以匀角速度绕铅直轴而转动。设小球与大环之间无摩擦，试研究小球的运动.(6.17)(6.18)第37页，共78页，星期日，2025年，2月5日曲线如图(6.6):阴影区---f(φ,λ)0;其余区域---f(φ,λ)0。O1-1图6.6p-平衡位置:?=0,φ=(0,±?),当|?|1时;?=0,φ=(0,±?,±cos-1?),当|?|1时。(6.19)令cosφ=?sinφ=0第38页，共78页，星期日，2025年，2月5日相平面内轨线的分布情况（φ：-π?π）：ω1O-1p-A同宿轨道异宿轨道B中心鞍点|λ|1第39页，共78页，星期日，2025年，2月5日此时共有三个鞍点(φ=0,±π)与两个中心(φ=±cos-1λ);A,B分别为通过ω=0,φ=0与ω＝0，φ=±π的分界线，其方程为(6.20)第40页，共78页，星期日，2025年，2月5日