第六章空间力系重心.ppt

第1页，共36页，星期日，2025年，2月5日§6-1工程中的空间力系问题一、空间力系的概念不能简化到某个平面的力系。二、空间力系分类第2页，共36页，星期日，2025年，2月5日xyz§6-2力在空间坐标轴上的投影一、直接投影法设α、β、γ分别为力F与x轴、y轴、z轴正向夹角，则F在坐标轴上的投影：OFxFyFzFαβγ若已知力F的投影，则力F的大小和方向：第3页，共36页，星期日，2025年，2月5日xyz二、间接投影法OFxFyFzFFxyθφ若已知力F的投影，则力F的大小和方向：第4页，共36页，星期日，2025年，2月5日§6-3力对点之矩和力对轴之矩OxyzrF一、力对点之矩mO(F)=r×FmO(F)力矩是(定位于矩心的)定位矢量，其方向由右手螺旋定则确定。设r=xi+yj+zk，F=Fxi+Fyj+Fzk，则mO(F)在坐标轴上的投影为：第5页，共36页，星期日，2025年，2月5日Oxyz二、力对轴之矩概念力F对z轴之矩等于其在垂直于z轴的平面上的分力Fxy对z轴与此平面的交点O之矩。Oxy平面中Fxy对点O之矩就是空间中Fxy对通过O点且与Oxy平面垂直的z轴之矩。在空间坐标系Oxyz中，设作用于点A(x,y,z)的力F在平行于z轴的方向和平面Oxy上的分力为Fz、Fxy，即：FxyFzAFOxyzrFmO(F)FxyMZ(F)r第6页，共36页，星期日，2025年，2月5日因力对与其共面(平行、共线或相交)的轴之矩为零，故F对z轴之矩等于Fxy对z轴之矩，即：将Fxy分解，即：由平面一般力系合力矩定理知：故OxyzFxyFzAFFxFy同理：xyzO符号规定面对选定的坐标轴正向，绕该轴逆时针转的力矩为正值，顺时针转的力矩为负值。mxmymzmxmymz+-+-+-视线视线视线第7页，共36页，星期日，2025年，2月5日§6-4空间力系平衡方程yxOzyxOzyxOz一、空间一般力系的简化F1r1F2r2F3r3F1r2F1m1m2m3利用力的平移原理，空间力系Fi向简化中心O平移，得到一汇交于O点的空间汇交力系Fi‘和矩为mi的空间力偶系。可将Fi’合成为一个合力R‘，将力偶系合成为一对矩为MO的合力偶。F3F3r1F2F2r3F1m2m3F2m2m3MOF2F3m1R’F3第8页，共36页，星期日，2025年，2月5日——原力系Fi的主矢(矢量)，与简化中心无关。——原力系Fi对简化中心O点的主矩(矢量)，一般与简化中心位置有关。结论：空间一般力系向任意一点O简化，可得到一个力和一对力偶。该力为原力系的主矢，作用线通过简化中心；该力偶的矩矢等于该力系对简化中心的主矩。在以简化中心O为原点的空间直角坐标系中，主矢和主矩的解析表达式(投影)为：第9页，共36页，星期日，2025年，2月5日主矢：——主矢在坐标轴上的投影等于各分力对同一轴之投影的代数和。主矩：——主矩在坐标轴上的投影等于各分力对该轴之力偶矩的代数和。二、合力矩定理空间力系Fi的合力R对某一轴之矩等于力系中各分力Fi对同一轴之矩的代数和。即：显然，上式亦为空间力系的主矩在坐标轴上的投影。第10页，共36页，星期日，2025年，2月5日【例6-1】设空间力系Fi的作用点在各自箭头的起点，分布在边长为a的正方体上且边长代表的力大小为Fa。【解】1)求合力R在坐标轴上的投影zxym2m3Om1求：1）Fi的合力R在坐标轴上的投影；2）R的大小及方向；3）R对各坐标轴之矩；F3F1F2F4F5F6第11页，共36页，星期日，2025年，2月5日3）求R对各坐标轴之矩由合力矩定理知：2）求R的大小及方向设R与x轴正向、y轴正向、z轴正向的夹角分别为α、β、γ。则：zxym2m3Om1F3F1F2F4F5F6第12页，共36页，星期日，2025年，2月5日zxym2m3Om1F3F1F2F4F5F6第13页，共36页，星期日，2025年，2月5日三、空间力系平衡的充要条件力系中诸力在坐标轴上的投影的代数和为零，对各轴之矩代数和为零。四、空间一般力系的平衡方程——力平衡——力矩平衡五、注意事项空间一般力系平衡