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实验一控制系统典型环节的模拟
一、实验目的
熟习超低频扫描示波器的使用方法。
掌握用运放构成控制系统典型环节的模拟电路。
丈量典型环节的阶跃响应曲线。
经过实验认识典型环节中参数的变化对输出动向性能的影响。二、实验所需挂件及附件
DJK01、DJK15、双踪慢扫描示波器、万用表
三、实验线路及原理
以运算放大器为核心元件，
由其不一样的R-C输入网络和反应网络构成的各样典型环节，
如图8-1
所示。图中Z1和Z2为复数阻抗，它们都是由
R、C构成。
鉴于图中A点的电位为虚地，略去流入运放的电流，则由图
8-1得：
uo
Z2
(1)
G(S)
Z1
ui
由上式可求得，由以下模拟电路构成的典型环节的
传达函数及其单位阶跃响应。
比率环节
比率环节的模拟电路如图
8-2所示：
运放的反应连结
Z
2
820K
图8-1
G(S)==
=2
Z1
410K
图8-2比率环节
惯性环节
R2/CS
G(S)
Z2
R21/CS
Z1
R1
R2
1
R1
R2CS
1
K
TS
1
1
取参照值R1=100K，R2=100K，C=1uF
图8-3惯性环节
积分环节
Z21/CS
G(S)
Z1R
1
RCS
1
（3）
TS
式中积分时间常数T=RC,取参照值R=200K，C=1uF
图8-4
积分环节
(4)比率微分环节（PD），其接线图如图及阶跃响应如图
8-5所示。
Z2
=
R2
G(S)=
R1/CS
Z1
R1+1/CS
R2
?(R1CS+1)
=
1
=K(TDS+1)
(4)
此中K=
R2
,TD=R1C
R1
参照值R1=200K，R2=410K，C=0.1uF
2
图8-5比率微分环节
(5)比率积分环节，其接线图单位阶跃响应如图
8-6所示。
Z
2
R
+1/CS(RCS+1)
G(S)=
2
=
2
=
R1
R1CS
Z1
=
R2
1
=
R2
1
+
?(1+
)
R1
R1CS
R1
R2CS
=K(1+
1
)
(5)
T2S
R2
式中K=,T2=R2C
R1
参照值R1=100KR2=200KC=0.1uF
图8-6比率积分环节
(6)振荡环节，其原理框图、接线图及单位阶跃响应波形分别如图8-7、8-8所示。
图8-8为振荡环节的模拟线路图，它是由惯性环节，积分环节和一个反号器构成。依据它们的传达函数，能够画出图8-7所示的方框图，图中:
R2/R1
,1R2C1,
2
R3C2
由图(8)
可求得开环传达函数为:
G(S)
K
此中
1
S(T1S
1)
则
U(S)
K
K/T
1
2
o
Ui(S)
T1S2
S
K
S2
S/T1K/T1
S2
2nSn
2
K
2n
1
1
1
n
,
,
21
n2
T1
T1
1
欲使图8-8为振荡环节，须调整参数
K和T1，使01，呈欠阻尼状态。即环节的单位阶跃响
应呈振荡衰减形式。
3
图8-7振荡环节原理框图
图8-8振荡环节接线图
四、实验内容
分别画出比率、惯性、积分、微分和振荡环节的模拟电路图。
按以下各典型环节的传达函数，调理相应的模拟电路的参数，察看并记录其单位阶跃响应
波形。
①比率环节
G
1
(S)=1和G2(S)=2
②积分环节
G
1
(S)=1/S和G(S)=1/（0.5S）
2
③比率微分环节
G
1
(S)=2+S和G(S)=1+2S
2
④惯性环节
G
1
(S)=1/(S+1)
和G2(S)=1/(0.5S+1)
⑤比率积分环节（PI）G（S）=1+1/S
和G（S）=2（1+1/2S）
⑥震荡环节
G(S)
K
10
2
SK0.1S2
S10
五、实验报告
T1S
画出六种典型环节的实验电路图，并注明相应的参数。
画出各典型环节的单位阶跃响应波形，并剖析参数对响应曲线的影响。
写出实验的心得与领会。
六、注意事项
输入的单位阶跃信号取自实验箱中的函数信号发生器。
电子电路中的电阻取千欧，电容为微法。
4
实验二一阶系统的时域响应及参数测定
一、实验目的
察看一阶系统在单位阶跃和斜坡输入信号作用下的瞬态响应。
依据一阶系统的单位阶跃响应曲线确立系统的时间常数。二、实验所需挂件及附件
序号
型
号
备注
1
DJK01电源控制屏
该控制屏包含“三相电源输出”等几个模块。
2
DJK15控制理论实验
或DJK16控制理论实验
3
双踪慢扫描示波器
或数字示波器
万用表
三、实验线路及原理
图8-8为一阶系统的模拟电路图。由该图可知io=i1-i2
ui
u0
u0
即
-R0
=-1/CS
R0
u
=-
u0
R0
1/CS
5
依据上式，画出图
8-10所示的方框图，
此中T=R0C。由图
8-10得：
图8-9一阶系统模拟电路图
U0(S)
1
Ui
(S)
TS
1
令ui
(t)
1(t),
即U
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