2025年循迹小车电赛论文(1).pdfVIP

以家为家，以乡为乡，以国为国，以天下为天下。——《管子》

B题自动追光自动避障电动小车

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古之立大事者，不惟有超世之才，亦必有坚忍不拔之志。——苏轼

自动追光自动避障电动小车

摘要：该小车以STC12C5A60S2单片机为控制核心，利用了灵敏度较高的OPT101

光照传感器检测光源，采用红外反射性传感器检测道路上的障碍，采用集成H桥

芯片L298和PWM方式驱动电机，实现了电动小车的自动追光和自动避障等功能。

借助于STC12C5A单片机的强大的运算能力，无需外接电路提供A/D转换，PWM

调速信号。使用OPT101检光能精确判别光源方向，使得小车可以轻易找到光源。

采用L298芯片结合PWM方式驱动小车，使得控制和电路结构都较简单。整个系

统的电路结构简单明了，可靠性能高，多次实验测试结果满足基本要求和大部分

发挥部分要求。

关键词：STC12C5A单片机；光电检测器；PWM调速；电动小车；寻光；避障

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志不强者智不达，言不信者行不果。——墨翟

一、题目分析

1、目标

设计制作一套自动追光带太阳能充电系统的小车，并能在遇到障碍物时自动绕行

追光！

2、任务

（1）进行寻光行进，没有白炽光源时，可以寻自然光前进。

（2）避障，且障碍物摆设是随机的。

（3）小车到达离光源一定位置后停止前进。

（4）太阳能板始终对准光源！

（5）太阳能板为蓄电池供电，并指示供电状态。

3、指标

（1）寻找到不大于100W的白炽灯，场地2m*2m。

（2）顺利避障，不应碰撞障碍物，尽可能不刮擦障碍物。

（3）小车寻光避障行进到终点总时间不大于1分钟，到离障碍物不大于30cm的

距离时停止。

（4）在避开障碍物时，太阳能板始终对准光源。

（5）太阳能板能指示为电池的供电状态。

二、方案设计

总体思路：小车驱动部分采用L298芯片驱动，利用OPT101光敏传感器检

测光源方向，利用红外传感器检测并避开障碍，配合OPT传感器找到光源，同

时用舵机控制太阳能板的转动，使其一直对着光源，根据题目要求给供电电池充

电！为保证太阳能板一直对着光源，小车在行进中不断微调修正使其对准光源！

1、寻找光源

（1）利用光敏电阻和运放电路构成检测光源方向的电路。这种方案的缺点

在于灵敏度不高，受外界影响较大。一旦外界干扰影响很容易造成误判和漏判。

另外这种方式的电路复杂，方向性、稳定性较差。

（2）利用OPT101传感器寻光，传感器精度高，方向性经加上圆筒后满足

要求！同时其尺寸小，质量轻，且电路简单，安装方便。

相比之下，OPT101灵敏度高，判断准确率高，且能够胜任小车的应用，采

用一些辅助电路，能达到很好的寻光效果。

综合考虑，选择OPT101传感器寻光检测方案。

2、障碍物检测

障碍物检测可以使用超声波，也可以使用红外光，甚至还可以使用机械接触