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《电力拖动自动控制系统》交直流调速题型及答案

一、简答题

1.简述直流双闭环调速系统中转速环与电流环的作用及动态响应顺序。

答：直流双闭环调速系统采用转速和电流双闭环结构，其中转速环为外环，电流环为内环。转速环的主要作用是抑制负载扰动对转速的影响，维持转速稳定，其给定值为系统的目标转速，输出作为电流环的给定；电流环的主要作用是抑制电网电压波动对电枢电流的影响，快速跟踪转速环输出的电流给定，限制最大电流以保护电机，同时在启动过程中提供最大允许电流，实现快速加速。动态响应时，电流环因带宽更宽、响应更快，优先动作，转速环通过调节电流给定间接影响电流环，最终实现转速的精确控制。

2.比较异步电机变频调速中V/F控制与矢量控制的优缺点。

答：V/F控制（恒压频比控制）是异步电机最基础的变频调速方式，优点是控制简单、成本低，适用于对调速精度要求不高的场合（如风机、泵类负载）；缺点是低速时因定子电阻压降不可忽略，需进行电压补偿，且动态响应慢，无法实现精确的转矩控制。矢量控制（VC）通过坐标变换将三相交流电流分解为励磁分量和转矩分量，分别控制，模拟直流电机的控制特性，优点是动态响应快、调速精度高，可实现高精度的转矩和转速控制；缺点是需要精确的电机参数（如转子时间常数），对传感器（如编码器）要求高，控制算法复杂，成本较高。

3.说明PWM变换器在直流调速系统中的核心作用及常用调制方式的区别。

答：PWM（脉宽调制）变换器的核心作用是通过调节脉冲宽度改变直流电机电枢电压的平均值，实现调速。其优势在于开关频率高（通常几千赫兹），电机电流脉动小，动态响应快，效率高（开关损耗低）。常用调制方式包括单极性调制和双极性调制：单极性调制中，变换器输出电压在一个开关周期内仅在0和+Ud（或0和-Ud）之间变化，电流续流时通过二极管完成，适用于不可逆系统；双极性调制中，输出电压在+Ud和-Ud之间交替变化，电流可正可负，适用于可逆系统，且电机电枢电压过零点附近的脉动更小，但开关管需承受更高的电压应力。

4.分析直流调速系统中转速单闭环与双闭环的静差率差异，并解释原因。

答：静差率S定义为负载由理想空载到额定负载时的转速降落ΔnN与额定转速nN的比值（S=ΔnN/nN）。单闭环系统通过转速负反馈减小静差，但由于采用比例调节器（P调节器）时存在稳态误差，静差率S1=ΔnN/(nN(1+KpKsf))，其中Kp为调节器放大系数，Ksf为反馈系数；双闭环系统中，转速环采用PI调节器，电流环采用P或PI调节器，PI调节器的积分作用可消除稳态误差，理论上静差率S2趋近于0（实际受限于系统饱和及扰动）。因此，双闭环系统的静差率远小于单闭环系统，原因在于PI调节器的积分环节能补偿稳态误差，而单闭环的P调节器无法完全消除静差。

二、分析题

1.某直流双闭环调速系统启动过程中，转速给定阶跃上升，分析转速、电流的动态响应波形，并说明各阶段的控制特征。

答：启动过程可分为三个阶段：

（1）电流上升阶段（t0~t1）：转速给定阶跃输入后，转速调节器（ASR）因转速反馈为0，迅速饱和输出最大电流给定（Im），电流调节器（ACR）接收Im后，控制PWM变换器输出最大电枢电压，电枢电流Id快速上升至Im（堵转电流），此时转速n仍近似为0（机械惯性大），ASR保持饱和，ACR处于线性调节状态。

（2）恒流升速阶段（t1~t2）：电流Id达到Im后，ACR通过调节维持Id≈Im（电流环闭环控制），电机以最大加速度恒流升速，转速n线性上升；ASR因转速反馈n小于给定n，继续饱和输出Im，ACR输入偏差ΔUi=Im-βId≈0（β为电流反馈系数），ACR处于饱和临界状态（输出电压接近限幅值）。

（3）转速调节阶段（t2~t3）：当n接近n时，转速反馈n≈n，ASR退出饱和，其输出（电流给定）从Im开始下降；此时Id因电流给定减小而开始降低，但由于电机惯性，n可能超调；ACR进入线性调节状态，通过调节电枢电压使Id跟随电流给定，最终n稳定在n，Id稳定在负载电流IdL（IdLIm），系统进入稳态。

波形特征：电流Id在t0~t1快速上升至Im，t1~t2保持Im不变，t2~t3下降并稳定在IdL；转速n在t0~t1近似为0，t1~t2线性上升，t2~t3超调后逐渐稳定在n。

2.异步电机采用转差频率控制时，若实际转差率超过临界转差率，分析系统性能变化及原因。

答：转差频率控制的核心是通过控制转差角频率ωs（ωs=ω1-ωr，ω1为同步角频率，ωr为转子角频率）来间接控制电磁转矩Te（Te≈(3pU12ωs)/(2ω1[r2+(ωsL2σ)2])）。当ωs≤ωsm（临界转差角频率，对应最大转矩时的转差率）时，Te与ωs近似