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工业机器人操作与维护教程

在现代制造业的浪潮中，工业机器人已成为自动化生产线上的核心力量，它们以高精度、高稳定性和持续作业能力，极大地提升了生产效率与产品质量。然而，要充分发挥工业机器人的效能，离不开规范的操作流程和科学的维护保养。本教程旨在为工业机器人操作人员及维护人员提供一套系统、实用的指导，帮助大家安全、高效地驾驭这一先进装备。

一、工业机器人操作安全规范：重中之重

在接触任何工业机器人操作之前，必须将安全置于首位。机器人在高速运动时具有巨大的动能，任何疏忽都可能导致严重的人身伤害或设备损坏。

1.操作资质与培训：操作人员必须经过专业培训，熟悉所操作机器人的特性、安全规程及应急处理方法，并取得相应资质后方可上岗。严禁无证操作或非授权人员擅自操作。

2.工作区域安全：

*围栏与警示：机器人工作区域应设置物理围栏、安全光栅或警示标识，防止无关人员进入。启动机器人前，务必确认工作区域内无人。

*清理障碍物：确保机器人运动范围内无任何障碍物，包括工具、工件、线缆等。

*急停装置：熟知急停按钮的位置（控制柜、示教器、围栏上），并确保其功能完好，在紧急情况下能迅速按下。

3.个人防护装备（PPE）：操作人员进入工作区域必须穿戴合适的个人防护用品，通常包括安全帽、安全鞋、防护眼镜，根据工作环境可能还需要防护手套、听力保护装置等。

4.示教器操作安全：

*使用示教器时，应保持良好握持，防止滑落。

*避免在机器人运动时将身体部位伸入其工作范围。

*手动操纵机器人时，应采用低速度倍率，并时刻关注机器人运动轨迹。

5.程序验证与试运行：新程序或修改后的程序在全自动运行前，必须进行单步执行或低速试运行，以验证程序的正确性和安全性。

6.异常情况处理：遇到机器人异常停止、发出异响、出现错误报警或其他可疑情况时，应立即按下急停按钮，切断电源，并报告相关负责人，不得擅自处理未知故障。

二、机器人启停与手动操作

掌握机器人的正确启停顺序和手动操作方法，是进行后续作业的基础。

1.开机顺序：

*检查供电电源、气源（如适用）是否正常且连接可靠。

*检查控制柜主电源开关是否处于关闭状态。

*合上外部总电源开关。

*打开控制柜主电源开关，此时机器人进入初始化启动过程，注意观察有无异常报警。

*待机器人启动完成，示教器显示正常后，方可进行后续操作。

2.关机顺序：

*确保机器人处于停止状态，且所有轴均已回退到安全位置。

*按下示教器上的“停止”按钮（若有）。

*关闭控制柜主电源开关。

*断开外部总电源开关（如长时间不使用）。

3.手动操纵（JOG）：

*手动操纵是机器人编程和调试的基础。首先需将机器人模式选择开关置于“手动减速模式”（T1模式，通常速度限制较低，确保安全）。

*在示教器上选择合适的坐标系（如关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、用户坐标系）。

*选择要运动的轴或方向，通过示教器上的操纵杆控制机器人运动。始终保持低速，并密切关注机器人与周围环境的相对位置。

*手动操纵完成后，确保机器人处于安全位置。

三、机器人程序操作与运行

在确保安全和完成必要的手动操作后，方可进行机器人程序的装载、编辑和运行。

1.程序装载与选择：通过示教器或控制系统，将所需执行的程序从存储设备装载到机器人控制器内存，并选择当前要执行的程序。

2.程序试运行（单步/低速）：

*在自动运行前，务必进行程序试运行。

*可采用单步执行（点动）或低速连续运行模式，仔细观察机器人的运动轨迹、各轴动作及外部设备的配合情况。

*确认程序逻辑正确，运动无干涉，所有I/O信号交互正常。

3.自动运行：

*试运行无误后，将机器人模式切换至“自动模式”。

*确保工作区域安全，所有防护装置到位。

*按下启动按钮，机器人按照程序指令自动执行作业。

*运行过程中，操作人员应密切监控机器人运行状态，包括有无异响、异常振动、报警信息等，随时准备应对突发情况。

*若需暂停，可按下暂停按钮；紧急情况立即按下急停按钮。

四、工业机器人日常点检与预防性维护

定期的维护保养是保证机器人长期稳定运行、延长使用寿命、减少故障停机的关键。

1.日常点检（每日/每班）：

*清洁：清理机器人本体、控制柜、示教器表面的灰尘、油污和杂物。特别注意散热通风口的清洁。

*紧固：检查各连接螺栓、螺母（如底座固定螺栓、工具法兰连接螺栓）有无松动迹象，必要时按规定扭矩紧固。

*润滑：检查各轴减速器、齿轮箱等润滑部位的油位、油质，观察有无渗漏。按手册要求定期补充或更换润滑油/脂。

*电缆与气管：检查机器人本体电缆