大学课程《水利工程测量》PPT教学课件：12.1 测量机器人及其在水利工程中的应用.pptxVIP

测量机器人及其在水利工程中的应用

测量机器人及其应用测量机器人:测量机器人又称自动全站仪，是一种高精度的能代替人进行自动搜索、跟踪、辨识和自动精确照准目标，并能自动获取目标的角度、距离、三维坐标和记忆影像等数据的高智能型电子全站仪，也称测地机器人。目前常用的有天宝S8，徕卡TS30和拓普康DS系列测量机器人，如图11-1所示。

测量机器人及其应用测量机器人在水利工程中的应用:测量机器人以其自动化程度高，精度可靠，并能大大提高作业效率的特点，广泛应用于水利工程外部变形监测。下面以徕卡TS30为例介绍其应用。

测量机器人及其应用（1）徕卡TS30测量机器人TS30测量机器人（图11-1b）是瑞士徕卡测量公司于2009年推出的一款高精度智能型第四代精密测量机器人。该仪器测量速度快，精度高，能够全天候不间断工作。与以前同类产品或同期其他公司的产品相比，TS30具有以下几大突出的特点：①测角、测距精度高TS30测量机器人角度测量精度达到0.5s。测距精度在有棱镜情况下测程达到12km，测距精度为0.6mm+1ppm；在无棱镜模式下测程可以达到1km，测距精度为2mm+2ppm。②转速快TS30测量机器人采用压电陶瓷驱动技术，该技术的主要特点是转速快、加速度快且步长小，非常适合精密测量。此驱动技术可为0.5″测角精度和1mm自动定位精度提供保障。测回间盘左、盘右转换时间少于3s，大大减少数据采集时间，提高野外作业效率。③高度智能化的目标识别能力TS30测量机器人具有ATR（AutomaticTargetRecognition）功能，即目标自动识别照准技术，其自动目标识别距离最大可达1000米。TS30测量机器人自动目标识别瞄准精度达到1mm。

测量机器人及其应用④超级搜索（PowerSearch）功能TS30测量机器人拥有超级搜索技术（PowerSearch），可实现对水平方向360度范围内目标的自动搜索。超级搜索技术可大幅度提升照准棱镜速度，提高搜索效率，一般情况下仪器可在5-10秒内搜索并照准棱镜。

测量机器人及其应用（2）多测回测角机载软件介绍徕卡多测回测角软件是针对TS30（TM30）测量机器人开发的机载软件，软件在控制测量、变形监测等工程领域中有很好的应用。①软件基本功能多测回测角软件配合TS30测量机器人可以用于建立三角网、导线（网）以及变形监测等工程项目。这些工程项目具有测量点多、测回数多、精度要求高等特点。与传统测量方法相比，多测回测角软件可以实现快速高效的自动化测量，且测量精度高、质量稳定。②软件主要特点软件操作简单，测量过程按照多测回测角原理流程设计，易于使用；可以根据工程需要自定义设置各项限差，提高工作效率；仪器可自动照准，自动测角、测距，实时检查并显示各项误差。超限后可自动处理或报警。

测量机器人及其应用（3）TS30测量机器人测量过程①多测回测角软件操作过程徕卡TS30测量机器人配合徕卡多测回测角软件对某大坝外部变形进行高精度监测，在测量之前进行相关设置后，仪器便可自动进行观测，具体测量流程如图11-3所示。

测量机器人及其应用②TS30测量机器人自动测量过程TS30测量机器人在完成学习测量操作之后可以自动测量。在自动测量过程中，仪器判断观测结果是否符合限差要求，若符合继续测量，若不符合则重测。仪器自动测量过程如图11-3所示。（a）TS30测量机器人在测量过程中可以自动进行各项限差的判断。（b）仪器在测量过程中，正常情况下可完全进行自动化测量，无需人工干预，但是如果监测点棱镜被遮挡，仪器将按照设定次数重新测量，超出设置次数后仪器提示是否跳过该点，此时需要人工选择，若选择“是”，仪器将跳过该点，该次测量值以学习值代替，若选择“否”仪器将会继续观测该点，直至测出测量结果。（c）仪器在完成半个测回之后会自动瞄准后视棱镜，进行归零观测。

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