大学课程《水利工程测量》PPT教学课件：12.4 无人船搭载多波束测深系统及其在水下地形测量中的应用.pptxVIP

无人船搭载多波束测深系统及其在水下地形测量中的应用

无人船测深系统及其应用（1）无人测量船无人测量船：简称无人船。是指集高精度姿态定位、无线通信技术、数字测深和遥控技术与一体的水上移动测量设备。无人船测量系统：是指以无人船为载体，集成GNSS、单波束（多波束）测深仪、超声波壁障系统以及实时摄像头等多种高精度传感设备，让船体在水域按预定的路线行驶，采集所需要的水下地形数据，最后自动形成测绘成果的一整套智能系统。其工作原理如图11-22所示。

无人船测深系统及其应用（2）多波束测深系统多波束测深系统：与传统的单波束测深系统每次测量只能获得测量船垂直下方一个海底测量深度值相比，多波束探测能获得一个条带覆盖区域内多个测量点的海底深度值，实现了从“点—线”测量到“线—面”测量的跨越。常用的多波束测深仪有imagenexDT101多波束、GeoAccousticsGeoSwathPlus多波束（图11-23）等。

无人船测深系统及其应用2无人船搭载多波束测深系统在水下地形测量中的应用（1）测区概况及作业要求某水库，水域面积约6平方千米，是一座集防洪、供水、灌溉、观光、养殖于一体的中型水库，水深最深处约12米左右，北部较深，南部较浅，水库中包含若干孤立的小岛，南部浅水区围网较多，东部边沿芦苇较多。作业要求是按1：2000比例尺测量水下地形，航线间隔40米，航向数据采样点间距10米。

无人船测深系统及其应用（2）仪器设备本次勘测采用的无人船设备为中海达iBoatBM1，GPS定位选用V60基站、H32移动站，配合无人船完成平面和水深数据的采集工作。

无人船测深系统及其应用（3）技术路线利用无人船搭载多波束测深系统开展水下地形测量的技术路线如图11-25所示。

无人船测深系统及其应用（4）航线设计

无人船测深系统及其应用（5）外业数据采集①首先测试设备之间的设置和连接是否完整。岸基端与无人船通信联通后，即可在岸基端利用笔记本电脑操控无人船的航行和数据采集。②测量过程中，基本采用自动航行测量的方式进行，整个过程无须人工干预。由于测区不规则，部分区域岸边水草较多，航线布设时并没有完成覆盖整个测区，因此，需要采用手动控制测量方式对航行未覆盖和个别死角进行手动控制测量。

无人船测深系统及其应用（6）内业数据处理无人测量船按一定的距离或时间间隔采集数据，对获得的数据还不能直接使用，需要进行粗差剔除和数据抽稀。对水底正高数据的处理采用无验潮模式，对实时获得的水面高程和水深数据进行处理得到水底正高数据，然后生成水下地形三维模型（图11-27），直观地反应水下地形状况。

无人船测深系统及其应用3无人船测量系统使用中需要注意的问题无人船测量系统能够适应复杂野外水上测量环境，具有高度的自动化，能够高效完成水下地形勘测任务。尤其适用于大面积水域、浅滩、水质污染等人工测量困难或无法到达的区域。但是，无人船测量技术作为近年来水下地形测量发展的一项新技术，在实际应用当中还存在一些问题，如智能化避障、测量死角、信号遮挡、通信传输控制等问题。

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