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爬壁机器人在不同壁面环境中的越障技术研究
目录
爬壁机器人在不同壁面环境中的越障技术研究概述．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1.1爬壁机器人的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.1.2壁面环境的多样性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.2研究目的与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.2.1研究目的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.2.2研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.3.1国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
1.3.2相关技术背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
壁面环境分类与特征分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.1壁面环境分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.1.1平坦壁面．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.1.2复杂壁面．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.1.3具有障碍物壁面．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.2壁面特征分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
2.2.1材质特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.2.2表面纹理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.2.3角度和坡度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
越障技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.1路径规划与决策算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.1.1基于规则的路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.1.2基于机器学习的路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
3.2越障策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
3.2.1跳跃越障．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
3.2.2爬行越障．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
3.2.3综合越障策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
3.3稳定性控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
3.3.1平衡控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
3.3.2抖摆控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
3.3.3爬行稳定性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
实验设计与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
4.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
4.1.1机器人硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
4.1.2传感器选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
4.1.3控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82
4.2实验条件设置．．．．．．．．．．．．．．
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