仿生机器鱼胸鳍辅助驱动方式优化分析.pdfVIP

SHIPENGINEERING船舶工程

Vol.47No.12025总第47卷，2025年第1期

仿生机器鱼胸鳍辅助驱动方式优化分析

张帅，邓芳，丁强，杜治宇，李淑江

（青岛科技大学机电工程学院，山东青岛266061）

摘要：【目的]为进一步提升水下仿生机器鱼的机动性，提高胸鳍辅助驱动效率，【方法]对胸鳍

运动进行理论分析，确定影响胸鳍推力的运动参数，并提出胸鳍运动优化的3种方式，即回摇、停

摇和后摇模式。通过计算流体力学（CFD）软件分析不同流速和运动频率下3种胸鳍运动模式对应

的推力变化，以及胸尾鳍联合作用的推进效果。[结果]结果表明，后摇模式的阻力最小，平均推力最

高，且在胸尾鳍联合驱动时较尾鳍单独驱动拥有较大的推力提升，可有效提高仿生机器鱼的机动性。

[结论]研究成果可为水下仿生机器鱼的设计优化提供一定参考。

关键词：仿生机器鱼；辅助驱动；运动优化

中图分类号：TP242文献标志码：A

OptimizationAnalysisforPectoralFin-AssistedPropulsionof

BiomimeticRoboticFish

ZHANGShuai,DENGFang,DINGQiang,DUZhiyu,LIShujiang

(CollegeofMechanicalandElectricalEngineering,QingdaoUniversityofScienceandTechnology,Qingdao266061,

Shandong,China)

Abstract:[Purpose]Inordertofurtherenhancethemaneuverabilityofunderwaterbiomimeticrobotic

fishandimprovetheefficiencyoffin-assistedpropulsion,[Method]theoreticalanalysisofpectoralfin

motionisconductedtodeterminethemotionparametersaffectingpectoralfinthrust,andthree

optimizationmethodsforpectoralfinmotion,namelyrollback,stoprollandbackrollmodes,areproposed.

Computationalfluiddynamics(CFD)softwareisusedtoanalyzethethrustchangescorrespondingtothe

threedifferentpectoralfinmotionmodesunderdifferentflowvelocitiesandfrequencies,aswellasthe

propulsioneffectofthecombinedactionofthepectoralandcaudalfins.[Results]Theresultsshowedthat

thebackwardrollmodehadthelowestresistanceandthehighestaveragethrust.Inaddition,whenthe

pectoralandcaudalfinsaredriventogether,thethrustincreaseisgreaterthanwhenthecaudalfinsare

drivenalone,whichcouldef