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对抗鲁棒强化学习技术在自动驾驶策略优化中的应用
目录
一、文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1.1智能网联汽车发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.1.2自动驾驶场景下的挑战与安全需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.2核心概念界定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.2.1对抗鲁棒强化学习基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
1.2.2策略优化在自动驾驶中的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.3国内外研究现状述评．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
1.3.1对抗强化学习研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
1.3.2鲁棒强化学习研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
1.3.3应用于自动驾驶的探索．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.4本文组织结构与方法论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
二、相关理论与关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.1强化学习基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.1.1基本模型与环境描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
2.1.2智能体与策略学习范式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.2对抗强化学习概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
2.2.1非对称对抗学习引入．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.2.2主要攻击与防御机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
2.3鲁棒控制与优化理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
2.3.1不确定性建模与影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
2.3.2鲁棒性能保证方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
2.4常用算法框架介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
2.4.1基于博弈论的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
2.4.2基于优化的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
2.4.3混合方法与进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
三、对抗鲁棒强化学习在自动驾驶策略优化中的构建．．．．．．．．．．．69
3.1自动驾驶场景建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
3.1.1动态环境要素刻画．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
3.1.2心理类推与社会博弈考虑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
3.2对抗鲁棒环境设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
3.2.1未知对手建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84
3.2.2攻击目标的多样性与复杂性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85
3.3策略优化问题定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88
3.3.1任务效能目标确立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89
3.3.2最小化风险与脆弱性要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．90
3.4算法框架构建与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．93
3.4.1训练智能体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．94
3.4.2对抗样本生成与
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