《FreeRTOS全攻略：从入门到精通》，实时操作系统核心技.docVIP

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FreeRTOS全攻略：从入门到精通

一、FreeRTOS基础概念

1.1FreeRTOS是什么

FreeRTOS是一款免费开源的轻量级实时操作系统内核，由RichardBarry于2003年开发。它专为资源受限的嵌入式系统设计，具备高度的灵活性和可定制性，目前已经支持35种处理器架构。

“FreeRTOS”这个名字由“Free”和“RTOS”组成，“Free”代表免费、自由、不受约束，“RTOS”是“RealTimeOperatingSystem”的缩写，即实时操作系统。它不是指某一个确定的系统，而是一类操作系统的统称，像μCOS、RTX、RT-Thread等都属于RTOS类操作系统。

作为实时操作系统，FreeRTOS允许多个任务同时运行，即实现多任务处理。不过，实际上一个处理器核心在某一时刻只能运行一个任务。操作系统中的任务调度器负责决定在某一时刻究竟运行哪个任务，通过在各个任务之间快速切换，从而给人造成同一时刻有多个任务同时运行的错觉。与一些给每个任务分配同样运行时间（如Unix操作系统）的系统不同，FreeRTOS由用户给每个任务分配一个任务优先级，任务调度器依据此优先级来决定下一刻应该运行哪个任务。

FreeRTOS功能丰富，涵盖任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，基本能满足较小系统的需求。其设计小巧且简易，整个核心代码只有3到4个C文件，为了让代码容易阅读、移植和维护，大部分的代码都是以C语言编写，只有一些函数（多数是架构特定排班副程序）采用汇编语言编写。在通常情况下，其内核占用4k-9k字节的空间，十分适合在资源有限的微控制器中运行，当然，它的应用也不仅局限于此。

1.2为什么选择FreeRTOS

在嵌入式系统开发中，选择合适的实时操作系统至关重要，FreeRTOS凭借众多突出优势，成为开发者的热门之选，以下为详细介绍：

开源免费：这是FreeRTOS的一大显著优势，使用它无需支付昂贵的授权费用，无论是学习研究还是商业应用，都不会产生版权相关的费用支出，极大地降低了开发成本，对于预算有限的项目，特别是小型企业和开源项目而言，极具吸引力。比如在一些小型智能家居设备的开发中，开发者可以毫无负担地使用FreeRTOS进行系统搭建。

轻量级：FreeRTOS体积小巧，对硬件资源需求极低，能够轻松运行在资源有限的微控制器上，无论是8位、16位还是32位的单片机，都能完美适配。这使得它在一些对成本和功耗要求严苛，硬件资源受限的嵌入式设备开发中表现出色，如智能手环、小型传感器节点等。

可移植性强：它支持众多硬件平台，包括常见的ARM、AVR、PIC等。开发者可以便捷地将基于FreeRTOS的应用从一个平台迁移至另一个平台，减少了重复开发的工作量。以一款基于ARM架构开发板运行的FreeRTOS应用为例，当需要更换为PIC架构的开发板时，开发者只需对少量与硬件相关的代码进行修改，就能快速实现应用的移植。

丰富的功能：FreeRTOS提供了任务管理、信号量、消息队列、软件定时器等丰富多样的功能，足以满足各种复杂应用场景的需求。在工业自动化控制领域，利用其任务管理功能可以将数据采集、设备控制、通信等不同功能分配到不同任务中，通过信号量和消息队列实现任务间的通信与同步，确保系统稳定、高效运行。

社区支持：FreeRTOS拥有庞大而活跃的开发者社区，开发者可以在社区中获取免费的技术支持、丰富的文档资料、大量的示例代码以及社区贡献的扩展功能。当开发者在使用过程中遇到问题时，能够快速在社区中找到解决方案或者得到其他开发者的帮助。

可靠性高：经过多年的持续开发和大量实际项目的应用测试，FreeRTOS的稳定性和可靠性得到了充分验证。许多对系统稳定性要求极高的领域，如医疗设备、汽车电子等，都在使用FreeRTOS作为操作系统内核，为产品的稳定运行提供了有力保障。

二、与裸机开发的区别

在嵌入式系统开发领域，FreeRTOS开发与传统裸机开发是两种常见的方式，它们在任务管理、中断处理和资源管理等方面存在诸多不同，下面为你详细展开介绍。

2.1任务管理

在裸机开发中，通常是单一任务模式，程序按照顺序依次执行，开发者需要手动管理任务的执行流程。例如，要实现LED闪烁和按键检测功能，代码可能会在一个大循环中顺序检测按键状态，然后根据按键状态控制LED的亮灭。如果其中某个功能需要长时间运行或等待，会导致其他功能无法及时响应，这就好比一个人同时要做几件事，但只能一件一件按顺序来，一旦其中一件事耗时较长