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工业机器人操作及保养手册

引言

工业机器人作为现代智能制造的核心装备，已广泛应用于汽车制造、电子装配、物流仓储、金属加工等诸多领域。其高效、精准、不知疲倦的特性，极大地提升了生产效率与产品质量。然而，要充分发挥工业机器人的效能，确保其长期稳定运行，并保障操作人员的人身安全，一套科学、规范的操作流程与细致、到位的保养维护体系至关重要。本手册旨在为工业机器人的操作人员与维护人员提供一份实用的指导性文件，内容涵盖机器人操作的基本规范、安全注意事项、日常及定期保养要点、常见故障的初步判断与处理等方面，以期为企业实现机器人设备的最大化利用与最小化故障率提供有力支持。

第一章安全操作规程

安全是所有工业活动的首要前提，在与工业机器人协同工作时，这一点尤为突出。机器人在高速运动时具有巨大的动能，其夹爪或工具端也可能对人体造成挤压、碰撞等伤害。因此，所有相关人员必须严格遵守以下安全规程：

1.1人员资质与培训

*操作人员必须经过专业培训，熟悉所操作机器人的性能、结构、操作方法及安全风险，经考核合格后方可独立上岗。

*维护人员应具备相应的电气、机械知识，并接受过机器人制造商提供的专业维护培训。

*严禁无证人员或未经授权人员擅自操作、拆卸或修改机器人系统。

1.2作业环境安全

*机器人工作区域应设置清晰的物理隔离装置（如安全围栏、防护栏），并张贴醒目的安全警示标识（如“机器人工作区域，非授权人员禁止入内”、“注意夹伤”、“注意碰撞”等）。

*确保机器人工作区域内光线充足，地面平整、干燥、无油污，避免操作人员滑倒或绊倒。

*工作区域内不得放置与生产无关的杂物，保持通道畅通。

*定期检查安全防护装置（如急停按钮、安全光幕、区域传感器）的功能是否完好有效。

1.3个人防护装备（PPE）

操作人员在机器人工作区域内进行编程、调试、示教或处理异常情况时，必须穿戴合格的个人防护装备，至少包括：

*安全帽

*防护眼镜或面罩

*防护手套（根据作业类型选择合适材质）

*防滑安全鞋

*若涉及粉尘或有害气体环境，还需配备相应的呼吸防护用品。

1.4操作过程安全

*启动前检查：每次开机前，应仔细检查机器人本体、控制柜、电缆连接、末端执行器及工作区域是否正常，有无松动、损坏或异物。

*示教操作：进行示教编程时，务必将机器人置于低速模式（T1模式）。操作人员应站在安全位置，避免位于机器人运动轨迹的正前方或机械臂下方。示教过程中，应时刻注意观察机器人的运动，准备随时按下急停按钮。

*自动运行：机器人自动运行前，应确认工作区域内无无关人员，所有安全门均已关闭，工件及工装夹具安装牢固。启动自动循环后，操作人员应撤离至安全区域，并密切监控机器人运行状态。

*紧急情况处理：当发生异常情况（如机器人碰撞、异响、冒烟、人员受困等），操作人员应立即按下最近的急停按钮（机器人本体、控制柜或操作面板上），切断机器人电源，并向上级报告。在故障未排除前，不得擅自重启机器人。

*禁止事项：严禁在机器人自动运行时进入其安全工作区域；严禁随意修改机器人系统参数或程序；严禁超负荷使用机器人；严禁在机器人通电状态下对其机械结构进行拆卸或维修。

第二章机器人基本操作流程

2.1开机与启动

1.供电检查：确认机器人控制柜主电源开关处于关闭状态，检查供电电压是否正常、稳定。

2.外围准备：确保机器人工作区域清洁，无障碍物；末端执行器（如抓手、焊枪）安装正确、牢固；相关的外围设备（如传送带、变位机）已准备就绪。

3.开启主电源：合上机器人控制柜主电源开关，此时控制柜内电源模块等部件开始工作，指示灯亮起。

4.启动机器人控制器：按下控制柜上的“启动”按钮或通过示教器启动机器人系统。系统启动过程中，机器人会进行自检，各轴会进行回零（若设置为开机自动回零）或保持当前位置。

5.确认状态：待系统启动完成后，通过示教器确认机器人是否处于“就绪”状态，有无报警信息。若有报警，需先排除故障。

2.2手动操作（JOG模式）

手动操作主要用于机器人的姿态调整、路径示教、原点校准等。

1.模式选择：在示教器上选择“手动”或“JOG”模式，并选择合适的运动速度倍率（通常有低速、中速选项，手动模式下速度应严格控制在安全范围内）。

2.坐标系选择：根据操作需求选择合适的坐标系，如关节坐标系（各轴独立运动）、直角坐标系（X,Y,Z轴直线运动）、工具坐标系、用户坐标系等。

3.轴选择与运动：在示教器上选择要运动的轴或方向，缓慢操作示教器上的操纵杆，控制机器人按预期方向运动。操作过程中，视线应始终关注机器人的运动部件，防止发生碰撞。

4.注意事项：手动操作时，应避免机器人各轴运动至极限位置；