运动目标控制与自动追踪系统的设计与实现.pdfVIP

总第369期舰船电子工程Vol.45No.3

ShipElectronicEngineering

2025年第3期舰船电子工程17

2025年第3期

运动目标控制与自动追踪系统的设计与实现∗

张晨亮金堃王文孙雪丽

（海军航空大学烟台264001）

摘要随着自动化与人工智能技术的发展，运动目标的自动追踪已成为诸多行业关注的焦点。鉴于传统追踪系统存

在成本高昂、操作复杂等问题，设计基于MSP430F5529单片机、OpenMV摄像头与四轴电动云台组成的运动目标控制与自动

追踪系统。利用OpenMV摄像头进行图像识别，使用矩形检测算法识别白色屏幕和A4靶纸的黑色矩形框，结合几何公式计

算出屏幕边线、中心点和A4靶纸的边线坐标值。利用色块检测算法识别红、绿光斑的当前位置坐标。单片机结合光斑坐标

和运动目标坐标值，利用数字PID算法计算出控制量，分别独立控制红、绿光斑二维电动云台实现目标点的运动与跟踪，从

而实现光斑复位、沿屏幕边缘移动、循A4靶纸外侧电工黑胶带以及绿色光斑自动追踪红色光斑等功能。通过测试，系统展

现出了良好的稳定性、迅捷响应与准确度，实现了设计任务要求。

关键词MSP430单片机；OpenMV；运动目标控制；目标自动追踪

中图分类号TP29DOI：10.3969/j.issn.1672-9730.2025.03.005

DesignandImplementationofMotionTargetControland

AutomaticTrackingSystem

ZHANGChenliangJINKunWANGWenSUNXueli

（NavalAviationUniversity，Yantai264001）

AbstractWiththedevelopmentofautomationandartificialintelligencetechnology，automatictrackingofmovingtargetshas

becomeafocusinmanyindustries.Inviewofproblemsofhighcostandcomplexoperationoftraditionaltrackingsystems，amoving

targetcontrolandautomatictrackingsystembasedonMSP430F5529microcontroller，OpenMVcameraandquad-axiselectricgim⁃

balisdesigned.TheOpenMVcameraisusedforimagerecognition，usingtherectangledetectionalgorithmtoidentifytheblack

frameonthewhitescreenandA4targetpaper，andcombininggeometricformulastocalculatethecoordinatevaluesofthescreen

edge，centerpointandA4targetpaper.Theblobdetectionalgorithmisusedtoidentifythecurrentpositioncoordina