运动约束和时间控制下机械臂运动分布计算的改进方法.pdfVIP

2025年3月安阳工学院学报Mar.,2025

第24卷第2期（总第134期）JournalofAnyangInstituteofTechnologyVol.24No.2(Gen.No.134)

D01:10.19329/ki.1673-2928.2025.02.014

运动约束和时间控制下

机械臂运动分布计算的改进方法

杨毅，张江锋，孙亮

（池州职业技术学院机电与汽车系，安徽池州247000）

摘要：为解决运动学约束和固定持续时间下计算运动分布的问题，提出了一种改进方法，其关键特点是使用更保守的

运动约束值来寻找运动轮廊，以便在固定的轨迹持续时间下可以达到目标状态。与以往方法相比，该方法的主要优点是：1）

始终遵守运动约束；2）初始和目标状态可以不为零；3）不依赖于所使用的分布；4）与附加设备进行同步的可能性。其创新

之处在于基于最高阶约束的保守值来构建轨迹，从而控制运动持续时间。对所提出的算法进行了实际应用案例测试，结果表明，

新的运动分布遵守运动极限，与其他算法比较，验证了所提方法的优越性。

关键词：轨迹规划；运动分布；时间控制

中图分类号：TP241文献标志码：A文章编号：1673-2928（2025）02-0077-07

高精度电动钻孔器在现代工业制造领域扮演换。此外，还可以考虑速度和加速度约束（内

着至关重要的角色，其应用范围广泛，涵盖了建部系统状态）。该方法的主要缺点是轨迹只

筑、机械、汽车、航空航天等多个行业。随着技能通过积分方法（如RungeKutta）和数值模

术的不断进步和制造业的飞速发展，对钻孔器的拟来计算。如果初始状态和目标状态之间的运动

操作精度、效率和安全性提出了更高的要求。在持续时间不是模拟时间步长的倍数，则无法精确

此背景下，复合力传感器的重要性和研究的必要计算运动持续时间，也无法精确到达目标状态，

性日益凸显。轨迹规划是机械臂领域的一个重要从而导致目标状态附近的控制输入出现高振荡。

研究方向1-3]，其关键是计算执行器在初始和目标FANG等10I提出另一种轨迹规划方法，给定一个

状态下的运动，以便按照一定的顺序遵循运动约固定的持续时间，在加加速度（jerk）值转换期

束，最小化轨迹规划的执行时间有助于提高生产间采用sigmoid函数，以保证更平滑的运动分布。

力。然而，寻找最小时间可能不是唯一目标。该方法保证了初始状态和目标状态之间的轨迹满

目前大多数时间最优轨迹是使用连续时间函数计足速度、加速度和加加速度的约束。然而，为了

算的，然而近年来使用离散时间域的数字控制器保证多执行器的同步（即运动时间控制），通过

的数量迅速增加[5-]。另外，有些执行器不能单独一个同步因子线性拉伸每个执行器轨迹的时间

运行，而要与其他执行器联合运行[7]。这种情况长度，但其主要缺点是只有当速度和加速度的

不需要时间最优规划器将时间执行减少到最低水初始和目标条件为零时才成功。

平，但需要在固定持续时间内计算轨迹的解决方文献中提出的带有运动持续时间控制的轨迹

案，并遵循运动学约束。规划算法要么采用关于速度、加速度和jerk的

LOCATELLI等[8]和HE等[9]给出了一种给三阶多项式用于非零初始和目标状态，要么采用

定初始状态和目标状态的运动约束执行器轨迹运动约束下的路径点I-12]。这些算法生成的轨

计算方法。在此方法中，系统被视为一个纯积迹较为平滑，但由于采用了保守的同步策略，因

分器序列（例如双积分器或三积分器），控制此不能保证在加／