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信息技术XINXIJISHU2025年第2期

运动动力学约束下的路径规划算法研究进展

周于淞，王宪伦*，王相虎

（青岛科技大学机电工程学院，山东青岛266061）

摘要：移动机器人在运动学与动力学约束下的路径规划由机器人地盘结构和所执行任务要求决

定，针对具有差速地盘或阿克曼地盘的移动机器人，以运动学模型为出发点，分别从基于图搜索和基

于随机采样的路径规划算法中总结了约束算法与经典算法的区别以及之后的改进策略，随后分析了

人工智能在约束算法上的应用，论述了约束算法存在的问题以及研究方向,为后续的约束算法发展提

供了一定的思路。

关键词：移动机器人；运动学模型；运动学与动力学约束；路径规划；渐进最优

中图分类号：TP242文献标识码：A

D0I:10.13274/j.cnki.hdzj.2025.02.003

Reviewonpathplanningalgorithmunderkinodynamicconstraints

ZHOUYu-song,WANGXian-lun,WANGXiang-hu

(CollegeofElectromechanicalEngineering,QingdaoUniversityofScienceandTechnology,Qingdao

266061,ShandongProvince,China)

Abstract:Thepathplanningofmobilerobotsunderkinodynamicconstraintsisdeterminedbythestructure

oftherobotgroundstructureandtherequirementsofthetaskstobeperformed.Formobilerobotswithdif-

ferentialorAckermanmobileground,startingfromthekinematicmodel,thedifferencesbetweenconstraint

algorithmsandclassicalalgorithmsweresummarizedfromtheperspectiveofpathplanningalgorithmsbased

ongraphsearchandrandomsampling.Next,theapplicationofartificialintelligenceinconstraintalgorithms

wasanalyzed,andtheproblemsandresearchdirectionsofconstraintalgorithmswerediscussed,providing

certainideasforthedevelopmentofsubsequentconstraintalgorithms.

Keywords:mobilerobot;kinematicmodel;kinodynamicconstraints;pathplanning;asymptoticoptimal

0引言

近年来,移动机器人因其具有高度的灵活性、径规划是移动机器人技术中的关键一环,其目标

自主性和智能性成为了研究热点。目前我国移动是在起始点和目标点之间快速规划出一条安全无

机器人技术正处于迅速发展的阶段，具有自主感碰撞且平滑的路径[3]。路径规划一般分为前端

知能力的智能移动机器人在医疗、服务、巡检、物搜索与后端优化,前端主要任务是找到一条起始

流等行业中得到了广泛应用，不仅提高了人们的点到目标点粗略的无碰撞的路径,后端主要是对

前端搜索得到的路径进行基于某些具体约束的优

基金项目：国家自然科学基金

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