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机器人运动模型优化策略及工程应用

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3主要研究内容与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

机器人运动模型基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1机器人运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1.1位姿描述方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1.2运动学方程推导．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2机器人动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.2.1拉格朗日方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.2.2牛顿欧拉方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

运动模型优化核心技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.1优化目标设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.1.1能耗最小化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.1.2控制精度提升．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.2优化算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.2.1梯度下降法应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.2.2遗传算法改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.3模型误差修正．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.3.1椭圆误差模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.3.2感知补偿机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

工程应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.1制造业应用场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.1.1装配路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

4.1.2重载运动控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

4.2服务行业应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.2.1医疗康复机器人．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

4.2.2无人导览系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

系统实现与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

5.1关键技术集成方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

5.1.1硬件平台选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

5.1.2软件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

5.2性能评估标准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

5.2.1运动平滑度测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

5.2.2实时响应验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

技术前景与发展方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

6.1趋势研判．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．