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04包装学报PACKAGINGJOURNAL

2025年第17卷第4期Vol.17No.4July2025

模块化大尺度变形翼机构设计与运动学分析

doi:10.20269/ki.1674-7100.2025.0010

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邱梓潼唐明明摘要：为提高飞行器机翼的变形灵活度和刚度，使其具备更好的多任务适

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唐嘉昌刘涛应能力，提出一种基于平行四边形机构的模块化大尺度变形翼机构，并对其

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王晓鹏姚齐水机构组成、自由度与运动学特性进行分析。首先，介绍模块化大尺度变形翼

1.湖南工业大学机构的组成，计算机构自由度，分析变形过程；其次，采用闭环矢量法建立

机械工程学院其运动学模型，分析杆件角度、角速度和角加速度等运动特性；最后，将运

湖南株洲412007动学模型的数值计算结果与仿真结果进行对比。研究结果表明：仿真结果与

2.中国运载火箭技术研究院数值计算结果高度吻合，验证了运动学理论建模的正确性；所提出的变形翼

北京100076

机构具有确定的相对运动，机构在变形过程中各杆件运动平滑稳定，可实现

更高灵活度的大尺度稳定连续变形运动。

关键词：大尺度变形翼；平行四边形机构；模块化；运动学分析

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中图分类号：TH113.22文献标志码：A

文章编号：1674-7100(2025)04-0052-09

引文格式：邱梓潼，唐明明，唐嘉昌，等.模块化大尺度变形翼机构设计与

运动学分析[J].包装学报，2025，17(4)：52-60.

量探索。李铭琦[4]设计了一种剪切式变后掠翼机构，

1研究背景

并采用拓扑优化方法对该机构进行轻量化设计。辛涛

近年来，对飞行器的高机动性、高飞行效率和多等[5]提出了一种刚柔混合的可变形翼肋设计方案，以

任务适应能力等的要求不断提高。显然，传统固定翼实现机翼后缘弯曲度的调节。李强[6]提出利用智能材

飞行器已无法满足复杂多样的任务需求，而变形翼料结构驱动的剪叉机构来实现机翼伸缩，从而达到轻

技术的出现为以上问题的解决提供了一种有效途径。量化的目标。P.Meyer等[7]基于压力驱动蜂窝结构的

变形翼机构变形通常由构件和运动副相对运动来实概念，设计了一种自适应翼尖，通过增加蜂窝单元的

现[1]，变形所带来的性能提升程度随机翼变形尺度的压力来改变整体形状并实现展向变弯。P.L.Bishay等[8]

增大而提高，因此，相较于中小尺度变形翼，大尺度设计了一种通过电机转动驱动碳纤维带牵引尾部鱼骨

变形翼具备更优良的飞行性能和更好的任务适应性。式结构，进而完成弦向变后掠翼的弯曲。上述变形方

在未来飞行器设计与应用中，其具有巨大的潜力和显案虽然能够实现机翼的变形，但通常只能满足单一方

著的经济效益[2,3]。面的需求，且在变形灵活度上存在显著局限。为克服

从20世纪80年代起，以大尺度变形翼机构设计这些问题，肖洪等[9]提出了一种可实现扭转与弯曲的

为技术主线，国内外在变体飞行器研究领域进行了大变形翼骨架，通过控