智能机器人视觉导航系统的研究.pdfVIP

第27卷第l2期计算机应用与软件VoI．27No．12

2010年12月ComputerApplicationsandSoftwareDec．2010

智能机器人视觉导航系统的研究

刘海涛关胜晓秦亮王若

(中国科学技术大学自动化系安徽合肥230027)

摘要在已有的对智能机器人视觉导航系统的研究中，大多是在绝对坐标下进行的，由此导致规划路径的容错能力差，并且误

判增多。采用上位计算机控制智能机器人下位单片机的控制系统方案，制定了一种有效的上位Pc机中的分段路径导航策略，并给

出了一种新型的直线斜率定义以及相对坐标定位法，由纵坐标和横坐标的相对位移量来计算斜率的变化，更能反映出机器人在运动

中自身的位置状况。最后通过对应用于AS—UII型能力风暴机器人实验平台上所获得的实验结果和数据的分析讨论，证明所提出方

法的可行性和有效性。

关键词智能机器人视觉导航坐标系导航策略

STUDYoNVISION-BASEDNAVIGATIONSYSTEMOFINTELLIGENT．RoBoT

LiuHaitaoGuanShengxiaoQinLiangWangRuo

(DepartmentofAutomation，UniversityofScienceandTechnologyofChina，Hefei230027，Anhui，China)

AbstractInexistingresearchesonvision-basednavigationsystemoftheintelligentrobot，mostofthemarecarriedoutbasedonabsolute

coordinates，whichresultsinbadfaulttoleranceofpath—planningandthemisjudgementsareincreasedaswel1．Thereisacontrolsystem

schemeusinghostcomputertocontrollowersinglechipoftheintelligentrobotbeingadoptedinthepaper．Aneffectiveschemeofnavigationin

hostPCcomputerrelyingonsubsectionpathsismade，andanewdefinitiononslopeoflineandtherelativecoordinateorientationmethodare

alsoproposed．Thevraiationoftheslopeiscomputedbytherelativeshiftsinbothx—axisandy-axisandwhichcanreflectbeuerthelocation

andposeoftheintelligentrobotwhilemoving．Inendofthepaper，byanalysinganddiscussingtheexperimentalresultsanddataderivedfrom

applyingtheproposedschemeinexperimentalplatformoftheAS—UIIabilitystormintelligentrobot，thefeasibilityandtheeffectivenessofthis

newschemeisproved．

KeywordsIntelligentrobotNavigationbasedonvisionCoordinateNavigationscheme

确地实现机器人的路径规划与自动导航，对于断开的路径也能

0引言再次寻找到新的正确路径。

本文根据智能机器