一种多旋翼无人机的抗风扰动指标[发明专利].pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN109533377A

(43)申请公布日

2019.03.29

(21)申请号201811225080.5

(22)申请日2018.10.20

(71)申请人东北大学

地址110169辽宁省沈阳市浑南区创新路

195号

(72)发明人黄伟徐博

(74)专利代理机构沈阳优普达知识产权代理事

务所(特殊普通合伙)21234

代理人张志伟

(51)Int.Cl.

B64F5/00(2017.01)

权利要求书7页说明书8页附图1页

(54)发明名称

一种多旋翼无人机的抗风扰动指标

(57)摘要

本发明通过风场环境对多旋翼无人机螺旋

桨的扰动进行建模，并借助空气动力学等知识进

行了分析，推导出看多旋翼无人机所能承受的最

大风速与多旋翼无人机本身参数之间的关系，并

且为了将抗风扰动算法基于一个平台进行比较，

继续推导出了多旋翼无人机的抗风扰的指标，该

指标能够为抗风扰动算法的优良性的评价提供

一个有效的参考。

A

7

7

3

3

3

5

9

0

1

N

C

CN109533377A权利要求书1/7页

1.一种多旋翼无人机的抗风扰动指标，其特征在于：

通过对风场影响分析并进行合理性假设，对风扰动建模打下基础，然后进行诱导速度

与推力的定量分析，最后通过风扰动的模型分析与指标简化，完成对多旋翼无人机的抗风

扰动指标系数的推导，并且通过该抗风扰动指标系数结合多旋翼无人机的基本参数来衡量

该多旋翼无人机的抗风极限，并且根据推导出的抗风扰动指标系数判断基于不同平台的不

同算法的多旋翼无人机抗风扰动的性能。

2.根据权利要求所述的一种多旋翼无人机的抗风扰动指标，其特征在于：

具体步骤如下：

步骤一：进行风场影响与合理性假设分析；

由于多旋翼无人机的结构简单、并且机身比较小，因此所受到的风力的影响也是比较

小的；

风场环境对于多旋翼无人机的阻力或者动力作用最终会通过多旋翼无人机的姿态角

和加速度表现出来，而这两者的变化直接影响的是多旋翼无人机在此状态下的拉力，由此

可知，风场环境对多旋翼无人机的影响主要是通过影响多旋翼无人机的拉力，并且由于拉

力的产生只与多旋翼无人机上高速旋转的螺旋桨相关，因此在进行风场环境对多旋翼无人

机的影响的分析过程时，通常只考虑多旋翼无人机高速旋转的螺旋桨上所受到的风力作

用，而忽略机身所受到的风场的影响；

由于多旋翼无人机的升力产生的原因在于螺旋桨的高速旋转所产生的上下表面的压

力差，而拉力的变化必然是打破了这种压力差，使得螺旋桨上下表面的压力差发生变化，因

此，风场环境对多旋翼无人机的扰动的影响可近似为风场环境导致的高速旋转的螺旋桨上

下表面的附加的风速变化，并且由于多旋翼无人机是一种特殊的垂直起降机，对螺旋桨特

性的分析，即螺旋桨高速旋转时的上下表面的风速呈比例关系，并假设多旋翼无人机的螺

旋桨在风场环境下高速旋转时也满足这一特性；

步骤二：进行诱导速度与推力的定量分析；

在进行诱导速度与推力的定量分析之前，首先对诱导速度的变化规律进行分析；

假设空气是没有粘性的不可压缩的理想气体，则关于诱导速度的变化可以用基于流管

的低速流体的流动规律进行解释；以流管内的气体进行分析，由于流管内的气体是不会穿

过流管的管壁与外界进行气体交换的，因此，流管内部的气体和外界的气体的交换的方式

只有一种，气体只能从流管的一个端口进，并只能从流管的另一个端口出；

空气的质量m可以用空气的密度ρ和空