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第32卷第2期工程设计学报Vol.32No.2
2025年4月ChineseJournalofEngineeringDesignApr.2025
本文链接本文链接：https:///gcsjxb/CN/10.3785/j.issn.1006-754X.2025.04.144
引用格式引用格式：李享,李科,张明路,等.风电塔筒用变曲率自适应爬壁机器人运动特性分析与磁吸附模块优化[J].工程设
计学报,2025,32(2):169-181.doi:10.3785/j.issn.1006-754X.2025.04.144
LIX,LIK,ZHANGML,etal.Motioncharacteristicsanalysisandmagneticadsorptionmoduleoptimization
ofvariablecurvatureadaptivewall-climbingrobotforwindpowertower[J].ChineseJournalofEngineering
Design,2025,32(2):169-181.
风电塔筒用变曲率自适应爬壁机器人运动特性分析与
磁吸附模块优化
12111
李享，李科，张明路，高春艳，李满宏
（1.河北工业大学机械工程学院，天津300401；2.台山核电合营有限公司，广东台山529228）
摘要：针对传统爬壁机器人无法自适应风电塔筒变曲率壁面的问题，以轮式移动机构的快速稳定性和转弯灵活性
为出发点，分析了轮式移动机构在变曲率壁面上运动时的姿态变化，并以此为基础设计了一种采用分体轮式移动和
间隙式永磁吸附技术的新型爬壁机器人。首先，建立了多状态下的爬壁机器人运动模型，分析了机器人利用自身分
体结构的姿态调整实现在变曲率壁面上移动时的自适应运动特性；然后，对爬壁机器人的磁吸附模块进行了优化，
通过参数化分析得到了高吸附效率下的最优结构参数。实验结果表明，新型爬壁机器人结构设计合理，能够实现在
变曲率壁面上的自适应可靠运动。所设计的爬壁机器人可为风电塔筒的维护作业提供高效、安全的解决方案，具有
重要的工程应用价值。
关键词：爬壁机器人；变曲率自适应；姿态调整；分体轮式移动；永磁吸附
中图分类号：TH122；TP242文献标志码：A文章编号：1006-754X（2025）02-0169-13
Motioncharacteristicsanalysisandmagneticadsorptionmoduleoptimization
ofvariablecurvatureadaptivewall-climbingrobotforwindpowertower
12111
LIXiang,LIKe,ZHANGMinglu,GAOChunyan,LIManhong
(1.SchoolofMechanicalEngineering,HebeiUniversityofTechnology,Tianj
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