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2025年电子学会青少年机器人技术(五级)等级考试及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分。每题只有一个正确答案，请将正确选项字母填在括号内）

1.在STM32F407微控制器中，若将GPIOA的MODER寄存器第0位与第1位均置1，则PA0引脚的工作模式为（）

A.模拟输入??B.通用推挽输出??C.复用功能推挽输出??D.复用功能开漏输出

答案：B

2.某机器人底盘采用24V直流减速电机，额定电流2A，堵转电流12A。若使用TB67H420FTG全桥驱动芯片，其峰值输出电流4.5A，下列说法正确的是（）

A.可直接驱动，无需限流??B.必须外加电流传感器做闭环限流??C.堵转时会触发芯片过流保护停机??D.可通过PWM占空比限制平均电流至2A以下

答案：D

3.在ROS2中，节点A以100Hz发布sensor_msgs/Imu消息到话题/imu，节点B以20Hz订阅该话题。若采用默认KeepLast缓存策略，缓存深度1，则节点B实际接收到的消息频率约为（）

A.100Hz??B.50Hz??C.20Hz??D.10Hz

答案：C

4.某4足机器人采用12自由度串联腿，单腿3个旋转关节轴相互平行且垂直于地面，该结构在行走时机体不可实现的运动是（）

A.纵向俯仰??B.横向滚转??C.偏航转向??D.垂直跳跃

答案：C

5.在OpenCV4.8中，对一幅640×480的灰度图使用cv::Canny算法，低阈值50，高阈值150，下列滤波器组合能在保持边缘定位精度的同时最大限度抑制伪边缘的是（）

A.3×3方框滤波??B.5×5高斯滤波σ=1.0??C.7×7高斯滤波σ=2.5??D.5×5双边滤波σ_color=50σ_space=5

答案：B

6.某机器人使用UWB定位，基站坐标已知，标签测得TOA值后采用最小二乘解算。若基站数量4个，标签时钟漂移5ppm，在100m基线环境下最大测距误差约为（）

A.0.5mm??B.5cm??C.20cm??D.50cm

答案：B

7.在FreeRTOS中，某任务优先级5，调用vTaskDelayUntil(xLastWakeTime,pdMS_TO_TICKS(10))后，若系统时钟节拍1kHz，该任务实际唤醒时间抖动主要来源是（）

A.上下文切换开销??B.高优先级任务抢占??C.滴答中断嵌套??D.浮点单元保存

答案：B

8.某机器人使用MPU6050获取角速度，量程±2000°/s，ADC16位有符号采样，灵敏度16.4LSB/(°/s)。若原始数据为-10830，则角速度为（）

A.-660°/s??B.-660.4°/s??C.-661°/s??D.-10830°/s

答案：B

9.在SolidWorks2024中，对某6061-T6铝制舵机支架进行静态仿真，固定一端，另一端施加50N垂直载荷，网格尺寸1mm时最大应力95MPa，若将网格细化至0.5mm，则最大应力（）

A.基本不变??B.降低约5%??C.升高约15%??D.升高至屈服极限

答案：C

10.关于机器人伦理，下列做法符合《人工智能伦理规范》要求的是（）

A.收集学生人脸数据用于训练表情识别，未告知监护人??B.开源算法时删除训练数据中的个人隐私信息??C.将用户语音数据永久保存在云端用于模型迭代??D.在公共场所部署巡逻机器人，默认开启人脸比对

答案：B

二、多项选择题（每题3分，共15分。每题有两个或两个以上正确答案，多选、少选、错选均不得分）

11.下列关于CAN-FD总线的描述正确的是（）

A.数据段波特率最高8Mbps??B.控制场包含BRS位??C.采用差分曼彻斯特编码??D.帧结尾为7位隐性位??E.支持64字节数据场

答案：ABE

12.在基于STM32的机器人中，使用LwIP协议栈实现以太网通信，若需要支持mDNS服务发现，需开启的配置有（）

A.LWIP_MDNS_RESPONDER=1??B.LWIP_IGMP=1??C.LWIP_UDP=1??D.LWIP_NETIF_STATUS_CALLBACK=