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一重技术计算机控制及应用

10.3969/j.issn.1673-3355.2024.04.015

模块化连续体机器人设计及实验分析

白晓楠，孙龙飞12，3

摘要：分析国内外连续体机器人类型，结合象鼻运动时内部肌肉组织结构变化特点，提出一种模块化连续体机

器人。该机器人整体结构通过单元模块串联组成，可以完成二维平面内的弯曲和伸展动作，实现不同的包络形

态。通过建立机器人相邻模块静力学模型，推导出相邻模块张角大小与驱动力的函数关系。进而组装搭建连续

体机器人控制系统，通过实物包络实验，验证新型模块化连续体机器人包络机构的可行性。

关键词：连续体机器人；模块化；形状记忆合金弹簧；包络

中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1673-3355（2024）04-0015-03

DesignandExperimentalAnalysisofModularContinuumRobotBaiXiaonan,SunLongfei

Abstract:Thispaperanalyzesdifferenttypesofcontinuumrobotsathomeandabroad,andproposesakindofmodular

continuumrobotwhilecombiningwiththecharacteristicsoftheinternalmusclestructurechangesduringthemovementof

theelephanttrunk.Overallstructureoftherobotiscomposedofseriesunitmodules,whichcanperformbendingand

stretchingmovementsintwo-dimensionalplaneandachievedifferentenvelopeforms.Atthesametime,derivesthe

functionalrelationshipbetweenopeningangleanddrivingforceoftheadjacentmodulesbyestablishingstaticsmodelof

adjacentmodulesoftherobot.Thestudyhasalsobuiltcontrolsystemofthecontinuumrobotinordertorealizephysical

envelopeexperimentandverifyfeasibilityoftheenvelopemechanismofthenewmodularcontinuumrobot.

Keywords:Continuumrobot;modular;shapememoryalloyspring;envelope

随着科技进步，越来越多不同形态的机器人弯曲所需角度，形成类似铰链的弯曲变形；李赞

出现并服务于人们的日常生活。其中一类连续体等[6]提出一种变截面绳索驱动连续体机械手，由带

机器人因具有较高的人机交互安全性和较强的环有绳索通孔的支撑盘及若干驱动绳索组成，以驱动

[1,2][3]绳索控制机械手的运动；王培义等[7]

境适应性，受到国内外学者的关注。Azamat等提出一种双模

利用螺旋弹簧设计出一种变刚度连续体机器人，块变刚度连续体机械手，利用一种缠绕性绳索增摩

机器人骨架由3种不同硬度的压缩弹簧串联，机器机构实现变刚度，控制SMA弹簧对缠绕式绳索的

人底部到顶端的脊柱硬度逐渐降低，使机器人的驱动力，从而改变绳索对挠性杆的摩檫力，实现机

[4]