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2025年机器人专业专用题(附答案)

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.工业机器人常用的坐标系中，以机器人末端执行器中心点为原点的坐标系是（）。

A.基坐标系B.工具坐标系C.世界坐标系D.关节坐标系

2.以下哪种驱动方式更适合需要高精度位置控制的机器人关节？（）

A.液压驱动B.气压驱动C.步进电机驱动D.伺服电机驱动

3.激光雷达（LiDAR）通过发射激光并接收反射信号来测量距离，其核心测量原理是（）。

A.三角测距法B.飞行时间法（ToF）C.多普勒效应D.干涉测量法

4.在机器人运动学中，雅可比矩阵（JacobianMatrix）的物理意义是（）。

A.描述关节空间到操作空间的速度映射关系

B.描述操作空间到关节空间的位置映射关系

C.表示机器人各连杆的惯性参数

D.表示机器人末端执行器的位姿变换矩阵

5.以下哪种算法是用于解决机器人同时定位与地图构建（SLAM）问题的？（）

A.A算法B.粒子滤波（ParticleFilter）C.反向传播（BP）算法D.快速随机树（RRT）

6.协作机器人（Cobot）区别于传统工业机器人的核心特征是（）。

A.更高的负载能力B.集成力传感器与碰撞检测功能

C.支持离线编程D.采用串联机械结构

7.机器人操作系统（ROS）中，节点（Node）之间的通信主要通过（）实现。

A.话题（Topic）与服务（Service）B.数据库存储C.文件传输D.直接内存共享

8.在机器人路径规划中，全局规划与局部规划的主要区别是（）。

A.全局规划基于先验地图，局部规划基于实时感知

B.全局规划使用启发式算法，局部规划使用精确算法

C.全局规划处理静态环境，局部规划处理动态环境

D.以上均正确

9.以下哪种传感器常用于机器人触觉感知？（）

A.惯性测量单元（IMU）B.压阻式触觉阵列C.单目相机D.超声波传感器

10.深度学习在机器人视觉中的典型应用是（）。

A.计算相机内参B.目标检测与语义分割C.点云配准D.图像去噪

二、填空题（每空1分，共20分）

1.机器人运动学分为正向运动学和__________，前者研究已知关节角度求末端位姿，后者研究已知末端位姿求关节角度。

2.笛卡尔空间轨迹规划通常需要将路径分解为__________、__________和__________三个阶段（按运动顺序填写）。

3.PID控制器的三个参数分别是比例系数（Kp）、__________（Ki）和__________（Kd）。

4.机器人动力学的核心任务是建立__________与__________之间的数学关系，常用的建模方法有拉格朗日法和牛顿-欧拉法。

5.多机器人系统的协作策略可分为集中式、__________和__________三类。

6.机械臂的工作空间分为__________（所有可达位姿）和__________（末端可到达的所有点）。

7.视觉伺服控制（VisualServoing）的两种主要类型是__________（基于位置）和__________（基于图像）。

8.蒙特卡洛定位（MCL）的本质是通过__________来近似机器人位姿的后验概率分布。

9.机器人伦理的核心问题包括__________、__________和责任归属问题（列举两个）。

10.ROS2.0相比ROS1.0的主要改进是支持__________（如Windows、Linux、实时操作系统）和增强了通信可靠性。

三、简答题（每题8分，共40分）

1.简述串联机器人与并联机器人的结构特点及各自优缺点。

2.分析激光雷达（LiDAR）与视觉传感器（Camera）在SLAM中的互补性，并举例说明。

3.说明力控制（ForceControl）与位置控制（PositionControl）的区别及典型应用场景。

4.结合深度学习技术，阐述其在机器人路径规划中的应用优势与挑战。

5.列举并解释机器人安全性设计的三项关键技术。

四、综合分析题（20分）

某企业拟开发一款家庭服务机器人，主要功能包括室内导航、物品搬运（最大负载5kg）、老人健康监测（如跌倒检测）。请结合机器人学相关知识，完成以下分析：

（1）设计该机器人的机械结构方案（驱动方式、移动平台类型、末端执行器选型）；

（2）规划其感知系统（需列出至少4种传感器及