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施耐德PLC通过CanOpen控制LXM28伺服的编程及注意事项
SeniorSAEMC蔡民辖
1、SoMahine件安装完后，启动SoMachineV4.3
2、启动SoMachine后，在SoMachine中新建一个项目
这个地方要选一个空的项目，不要选择空的库：
根据自己手中已有的PLC控制器，在软件中选择同样的设备，最后点击“添加设备”，设备添加完成后请再点击“关闭”：
在PLC的CanOpen端口上添加LXM28伺服控制
先添加CanOpen管理器，添加完成后，再点击关闭：
再右击CanOpen_Performance，选择添加设备
根据实际情况添加需要添加的CanOpen设备后，再点击“关闭”。
如果是同样的设备，也可在添加一个，把这个配置完后，用复制的方法，复制多个。
设置总线的波特率：
设置LXM28伺服的相关参数
设置CanOpen从站号，这里必须与LXM28的P3-5的相同
编程数据监控的选择，一般情况下用SoMachine软件中的LXM28伺服控制功能块就能满足要求，但是有些情况下也需要通过PDO的方式读取数据，如果需要的话就在PDO映射中选择，添加相关的PDO，如果要自行添加PDO。请在设置CanOpen从站号的设置页把“启用专家设置”选上
“数据服务”页面参数的设置，
这些参数是在总线初始化时通过SDO方式往伺服写的参数，只写一次，默认的4个参数我们不要修改，在这我们还要添加两个参数，就是我们常说的电子齿轮比参数。
电机转动距离=功能块给定距离*6091:2*6092:2/(6091:1*6091:1)圈数
电机转动速度=功能块给定速度*60*6091:2*6092:2/(6091:1*6092:1)转每分
P1-34与P1-35的问题
P1.34=
P1.35=
计算出的结果不能超出设定范围，最小值位6ms，最大值为65500ms，如果超出范围则不改变，保持上一个设定值；这是0到6000rpm的加减速时间。
AL401的处理
简要说明：现场总线：识别出通信错误
原因：当输出级启用时，接收到一个要求其它通信状态的命令。
250K，
单轴，
总线负载：使能55%
运行100%左右，报AL401
下面是相关PDO的配置，
处理办法：
提高总线波特率
1000K，
单轴，
总线负载：使能12%左右
运行35%左右。运行正常
增加PDO的禁止时间，把增加的PDO2，PDO3，PDO4的禁止时间全部改为扫描周期5ms
250K，
单轴，
总线负载：使能9%左右
运行32%左右，运行正常
AL180的处理
简要说明：现场总线：识别出通信错误
原因：当输出级启用时，接收到一个要求其它通信状态的命令。
双轴：
250K，
总线负载：不使能60~70%，使能90%左右
一轴运行，两个伺服报AL180，全部停机
1000K，
总线负载：不使能15%，一轴使能20%左右，两轴使能24%左右
两轴运行，正常
通过上面我们知道，如通过canopen控制LXM28的伺服，尽量提高总线波特率，尽量减少不必要的PDO数据，通过这个两个处理，伺服能在canopen网络下稳定运行。
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