第2章控制系统的数学模型.pptVIP

结构图简化的关键是解除环路、消除信号的相加点和分支点，因此，在结构图简化过程中首先要设法使交叉环路分开，或形成大环套小环的形式。由于结构图上相邻的分支点可以彼此交换，相邻的信号相加点也可以彼此交换，而当分支点与相加点相邻时，它们的位置是不能作简单交换的，因而解除交叉环路最有效的方法是相加点朝着有相加点的方向移动，分支点朝着有分支点的方向移动，然后将相邻的相加点或相邻的分支点交换位置，即可将交叉环路解开。西华大学电气信息学院第62页，共100页，星期日，2025年，2月5日由此可见，结构图变换前后所满足的等效变换原则，可简单总结为以下两点：①前向传递函数不变；②回路传递函数不变。西华大学电气信息学院第63页，共100页，星期日，2025年，2月5日例2.6求解下图的传递函数解：西华大学电气信息学院第64页，共100页，星期日，2025年，2月5日西华大学电气信息学院第65页，共100页，星期日，2025年，2月5日例2.7具有针对给定补偿的控制系统结构图如图所示，Y(s)/R(s)。西华大学电气信息学院第66页，共100页，星期日，2025年，2月5日解：(1)相加点a后移与b点互换，并将串联环节合并(2)分别合并并联连接的环节和反馈连接的环节(3)合并串联连接的环节，过程如下图西华大学电气信息学院第67页，共100页，星期日，2025年，2月5日西华大学电气信息学院第68页，共100页，星期日，2025年，2月5日练习5：具有多反馈回路的系统结构图如图所示，试利用等效变换的方法简化结构图，求取系统的传递函数Y(s)/R(s)。西华大学电气信息学院第69页，共100页，星期日，2025年，2月5日解：结构图具有多重反馈连接，反馈连接不存在交叉现象，可采用由内而外的办法，逐级合并反馈连接的环节。(1)内环正反馈连接环节合并如下图所示西华大学电气信息学院第70页，共100页，星期日，2025年，2月5日3.积分环节积分环节的输出量是输入量的积分。时域中输出量和输入量之间的关系表示为积分环节的传递函数为积分时间常数。西华大学电气信息学院第30页，共100页，星期日，2025年，2月5日在单位阶跃输入信号，输出信号如图所示：积分环节的输出量与输入量的积分成正比，当输入突变时，输入要延迟时间后才等于输入；若输入为零，输出将保持输入变成零时刻的值不变。西华大学电气信息学院第31页，共100页，星期日，2025年，2月5日4.微分环节纯微分环节的微分方程为纯微分环节的传递函数为是微分时间常数。西华大学电气信息学院第32页，共100页，星期日，2025年，2月5日当输入量为单位阶跃响应时，理想的纯微分环节是当时，其微分环节输出为一个面积为，幅值为无穷大，宽度为零的理想脉冲。纯微分环节在实际中是得不到的，因为在实际系统或元件中惯性是普遍存在的，所以实际的微分环节常带有惯性。其传递函数为西华大学电气信息学院第33页，共100页，星期日，2025年，2月5日实用的一阶微分环节的单位阶跃响应为纯微分环节是输出与输入信号对时间的响应成正比，反映了输入信号的变化率。西华大学电气信息学院第34页，共100页，星期日，2025年，2月5日5.振荡环节振荡环节的输出量与输入量之间的关系为振荡环节的传递函数ζ-阻尼系数或阻尼比；T-时间常数为无阻尼自然振荡频率西华大学电气信息学院第35页，共100页，星期日，2025年，2月5日当输入量为单位阶跃响应时，振荡环节的输出响应具有振荡的特点，因阻尼系数的不同，而具有不同的振荡形式。例2.1中的RLC网络，以及直流电机等例子均为振荡环节的例子。西华大学电气信息学院第36页，共100页，星期日，2025年，2月5日6.纯滞后环节延迟环节的输出量在经过延迟时间后复现输入量，其动态方程为纯滞后环节的传递函数为是滞后时间常数。西华大学电气信息学院第37页，共100页，星期日，2025年，2月5日输入为阶跃响应时，纯滞后环节的响应曲线如图纯滞后环节的输出在延迟了时间后，与输入具有相同的波形。西华大学电气信息学院第38页，共100页，星期日，2025年，2月5日2.3动态结构图结构图是动态系统结构图的简称，也称方框图等。结构图利用方框、信号线、信号的相加点和信号的分支点等符号直观地反映控制系统的组成、控制系统各组成部分之间的连接关系以及系统中信号的传递方向和运算关系等。通过结构图的简化，可以获得系统的传递函数，也可以求